STM32 pwm调速小车代码看附件 -

标题: STM32 pwm调速小车代码看附件 [打印本页]

作者: 2479408246 时间: 2019-5-4 14:24
标题: STM32 pwm调速小车代码看附件
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               STM32  pwm调速小车

PB5,PB6 接直流电机驱动器IN1 IN2，用于小车前进后退及调速
PB7,PB8 接直流电机驱动器IN3 IN4，用于小车转向，为加入转向速度调节
PA0(高电平有效)接无线输入D0引脚小车前进
PA1(高电平有效)接无线输入D1引脚小车后进
PA2(高电平有效)接无线输入D2引脚小车左转进
PA3(高电平有效)接无线输入D3引脚小车右转进
PA4(高电平有效)接按钮开关用于小车调速

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#include "stm32f10x.h"
#include "smartcar.h"
#include "usart_2.h"
#include "pwm.h"
#include "delay.h"
#include "KEY.h"
int main(void)
{
u16 numval= 1;
//u16 numval3=0;
u16 numval4=1;

u16 pwmval= 0;
u16 pwmval4=0;
vu8 key=0;

smartcar_Init();//智能小车GPIO初始化
TIM3_PWM_Init(899,0);    //不分频。PWM频率=72000000/900=80Khz
TIM4_PWM_Init(899,0);    //不分频。PWM频率=72000000/900=80Khz
delay_init();            //延时函数初始化
KEY_Init();       //初始化与按键连接的硬件接口


while(1)
{

   key=KEY_Scan(0); //得到键值
   if(key)
{
switch(key)
{
   case KEYA_PRES://前进

switch(numval)
{
case 1: pwmval=350; pwmval4=0;break;
case 2: pwmval=450; pwmval4=0;break;
case 3: pwmval=550; pwmval4=0;break;
case 4: pwmval=650; pwmval4=0;break;
case 5: pwmval=750; pwmval4=0;break;
case 6: pwmval=899; pwmval4=0;break;
}
INA3_0; INA4_0;
      TIM_SetCompare2(TIM3,pwmval); //pwm输出函数
         TIM_SetCompare1(TIM4,pwmval4);
break;
case KEYB_PRES://后退

switch(numval4)
{
case 1: pwmval4=350;pwmval=0;break;
case 2: pwmval4=450;pwmval=0;break;
case 3: pwmval4=550;pwmval=0;break;
case 4: pwmval4=650;pwmval=0;break;
case 5: pwmval4=750;pwmval=0;break;
case 6: pwmval4=899;pwmval=0;break;
}
      INA3_0; INA4_0;
      TIM_SetCompare2(TIM3,pwmval); //pwm输出函数
         TIM_SetCompare1(TIM4,pwmval4);
break;
case KEYC_PRES: //左转

      INA3_1
   INA4_0
TIM_SetCompare2(TIM3,pwmval); //pwm输出函数
TIM_SetCompare1(TIM4,pwmval4);
break;
case KEYD_PRES: //右转

      INA4_1
   INA3_0
   TIM_SetCompare2(TIM3,pwmval); //pwm输出函数
         TIM_SetCompare1(TIM4,pwmval4);
break;
case KEYE_PRES://调速
   numval++;
      numval4++;
if(numval>6) numval=1; //值不能设为0，否则高速无法换向
if(numval4>6) numval4=1;
break;
case KEYF_PRES://停止
pwmval =0;
      pwmval4=0;
   INA4_0
   INA3_0
   break;
}
   }
   if(KEYA==0&&KEYB==0&&KEYC==0&&KEYD==0&&KEYE==0&&KEYF==0)
   {
   TIM_SetCompare2(TIM3,0); //pwm输出函数
      TIM_SetCompare1(TIM4,0);
   INA4_0;  INA3_0;
   }

}
}

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Smart car 四建遥控- pwm.zip

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完整代码

作者: PO999999 时间: 2019-5-5 09:42
学习一下

作者: 2479408246 时间: 2019-5-10 11:55
在硬件上已测试，两个电机接在一个输出端上。供电没有问题

欢迎光临 (http://www.51hei.com/bbs/)