标题: mpu6050头文件mpu6050.h下载 [打印本页]
作者: lhyeol7    时间: 2019-5-6 02:02
标题: mpu6050头文件mpu6050.h下载
陀螺仪的头文件和i2c的基本函数
mpu6050.h头文件:
  1. #ifndef _MPU6050_H_
  2. #define _MPU6050_H_

  4. #define SMPLRT_DIV 0x19                  //采样率分频，典型值：0x07(125Hz) */
  5. #define CONFIG 0x1A                       // 低通滤波频率，典型值：0x06(5Hz) */
  6. #define GYRO_CONFIG 0x1B                  // 陀螺仪自检及测量范围，典型值：0x18(不自检，2000deg/s) */  
  7. #define ACCEL_CONFIG 0x1C                 // 加速计自检、测量范围及高通滤波频率，典型值：0x01(不自检，2G，5Hz) */   
  8. #define ACCEL_XOUT_H 0x3B                   // 存储最近的X轴、Y轴、Z轴加速度感应器的测量值 */
  9. #define ACCEL_XOUT_L 0x3C
  10. #define ACCEL_YOUT_H 0x3D
  11. #define ACCEL_YOUT_L 0x3E
  12. #define ACCEL_ZOUT_H 0x3F
  13. #define ACCEL_ZOUT_L 0x40   
  14. #define TEMP_OUT_H  0x41               // 存储的最近温度传感器的测量值 */
  15. #define TEMP_OUT_L  0x42   
  16. #define GYRO_XOUT_H  0x43              // 存储最近的X轴、Y轴、Z轴陀螺仪感应器的测量值 */ #define GYRO_XOUT_L  0x44  
  17. #define GYRO_YOUT_H  0x45
  18. #define GYRO_YOUT_L  0x46
  19. #define GYRO_ZOUT_H  0x47
  20. #define GYRO_ZOUT_L  0x48   
  21. #define PWR_MGMT_1  0x6B                      // 电源管理，典型值：0x00(正常启用) */
  22. #define WHO_AM_I  0x75                        //IIC地址寄存器(默认数值0x68，只读) */   

  24. #endif
复制代码



单片机源程序如下:
  1. #include"Init_i2c.h"

  3. void Init_mpu6050()
  4. {
  5.         write_add(PWR_MGMT_1, 0x00);                 //解除休眠状态
  6.         write_add(SMPLRT_DIV, 0x07);
  7.         write_add(CONFIG, 0x06);
  8.         write_add(ACCEL_CONFIG, 0x01);
  9.         write_add(GYRO_CONFIG, 0x18);       
  10. }

  12. int get_data(char address)
  13. {
  14.         char High,Low;
  15.         High=read_add(address);                  //读取高八位
  16.         Low=read_add(address+1);                 //读取低八位
  17.         return(High<<8)+Low;
  18. }
  19.        
  20. //*******初始化****************
  21. void init()               
  22. {
  23.         SCL=1;                      //拉高时钟线     
  24.         delay1);
  25.         SDA=1;                       //拉高数据线
  26.         delay1();
  27. }

  29. //***启动信号***********************
  30. void start()         
  31. {
  32.         SDA=1;                      //拉高数据线
  33.         delay1();
  34.         SCL=1;                      //拉高时钟线
  35.         delay1();
  36.         SDA=0;                        //拉低数据线
  37.         delay1();
  38.         SCL=0;                     //拉低时钟线
  39. }

  41. //************停止信号**************
  42. void stop()       
  43. {
  44.         SDA=0;               //拉低数据线
  45.         delay1();
  46.         SCL=1;             //拉高时钟线
  47.         delay1();
  48.         SDA=1;               //拉高数据线
  49.         delay1();
  50. }

  52. //***********回应信号**************
  53. void respons()       
  54. {
  55.         uchar i=0;SCL=1;
  56.         delay1();
  57.   while((SDA==1)&&(i<255))
  58.         i++;
  59.         SCL=0;
  60.         delay1();
  61. }

  63. //*************写一个字节*************
  64. void writebyte(uchar date)        
  65. {
  66.         uchar i,temp;
  67.         temp=date;
  68.         for(i=0;i<8;i++)
  69.         {
  70.                 temp=temp<<1;                //送出最高位
  71.                 SCL=0;                        //拉低时钟线
  72.                 delay1();
  73.                 SDA=CY;                       //送数据
  74.                 delay1();
  75.                 SCL=1;                          //拉高时钟线
  76.                 delay1();       
  77.         }
  78.         SCL=0;
  79.         delay1();
  80.         SDA=1;
  81.         delay1();
  82. }

  84. //*************读一个字节****************
  85. uchar readbyte()            
  86. {
  87.         uchar i,j,k;
  88.         SCL=0;                    //拉低时钟线
  89.         delay1();                 // 延时
  90.         SDA=1;                    //拉高数据线
  91.         for(i=0;i<8;i++)                    
  92.         {
  93.                 SCL=1;                 //拉高数据线
  94.                 delay1();
  95.                 if(SDA==1)             //判断数据线是否为高电平
  96.                   j=1;
  97.                 else
  98.                   j=0;
  99.                 k=(k<<1)|j;                //数据存入最低位
  100.                 SCL=0;                   //拉低时钟线
  101.                 delay1();
  102.         }
  103.         delay1();
  104.         return k;
  105. }

  107. //***************指定地址读一个字节数据****************
  108. uchar read_add(uchar address)
  109. {
  110.         uchar dd;
  111.         start();                 //启动信号
  112.         writebyte(0xd0);           //写入
  113.         respons();
  114.         writebyte(address);          //发送寄存器地址
  115.         respons();
  116.         start();
  117.         writebyte(0xd1);         //读取
  118.         respons();
  119.         dd=readbyte();
  120.         stop();                       //终止信号
  121.         return dd;                    //返回值
  122. }

  124. //*************指定地址写一个字节数据*********
  125. void write_add(uchar address,uchar info)
  126. {
  127.         start();
  128.         writebyte(0xd0);              //写入
  129. ……………………

  131. …………限于本文篇幅 余下代码请从51黑下载附件…………
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