标题: 五路灰度循迹小车PWM调速单片机源程序 [打印本页]
作者: 七星游龙    时间: 2019-5-6 16:33
标题: 五路灰度循迹小车PWM调速单片机源程序
我用的灰度传感器是输出模拟信号（D0）的，循黑线，而且因为一开始轮子转的很快，所以我还用了PWM来调速附带两张灰度传感器的图片（有一张灰度传感器的图片上边圈了一个红圈，那是上拉电阻，不要忘记焊接这个上拉电阻，否则比较器输出的电压达不到4.5V左右）
灰度传感器 输出模拟信号的话就焊接D0，输出数字信号就要把A0那一段也焊接上，当然要想焊接容易一些可以焊接数字信号那一端，当然还得用AD模块转换成模拟信号发送给单片机IO口，而且程序较难写，虽然使用输出模拟信号比较难焊接，但是程序简单。

被圈出来的是上拉电阻


灰度传感器



单片机源程序如下:
  1. #include <reg52.h>
  2. #define uchar unsigned char
  3. #define uint unsigned int
  4. unsigned char QTIState;
  5. unsigned char pulses;
  6. sbit IN1=P1^1;
  7. sbit IN2=P1^2;
  8. sbit IN3=P1^3;
  9. sbit IN4=P1^4;
  10. sbit ENA=P2^0;
  11. sbit ENB=P2^1;          


  14. uint MA=0,MB=0;
  15. uint SpeedA=20;//50%占空比
  16. uint SpeedB=20;


  19. void Forward(void)//向前行走子程序
  20. {IN1=0;IN2=1;IN3=0;IN4=1;}
  21. void Pivot_Left(void)/*左转子程序,带pivot的都是中间和左边或者中间和右边
  22. 同时检测到轨迹,pivot就是以左电机或者右电机为轴进行旋转*/
  23. {IN1=0;IN2=1;IN3=1;IN4=0;}
  24. void Pivot_Right(void)
  25. {IN1=1;IN2=0;IN3=0;IN4=1;}
  26. /*void Rotate_Left(void)
  27. {IN1=1;IN2=0;IN3=0;IN4=1;}
  28. void Rotate_right(void)
  29. {IN1=0;IN2=1;IN3=1;IN4=0;}*/
  30. void Get_QTI_State()
  31. {
  32.         QTIState = P3&0x1f;        /*P3接灰度传感器那五路,P3收到的数据
  33.         和0001 1111按位与*/
  34. }

  36. void Follow_Line(void)
  37. {
  38.      Get_QTI_State();
  39.      switch(QTIState)
  40.     {
  41.      case 0x04 : Forward();break;//00100
  42.          case 0x02 : Forward();break;//00010 从右往左第二个灯亮了就直走,以防小车停止
  43.          case 0x08 : Forward();break;//01000
  44.          case 0x00 : Forward();break;
  45.      case 0x06 : Pivot_Left();break;/*01100
  46.          这个绕轴转的和不绕轴转的
  47.          可以先随便写，到时候再替换
  48.          */
  49.          case 0x0c : Pivot_Right();break;//00110 中间和四号灯
  50.          case 0x10 : Pivot_Left();break;// 10000从右往左 最高位第五个，左转
  51.          case 0x01 : Pivot_Right();break; // 00001从右往左第一个灯低位亮了，右转
  52.     default:break;
  53.         }
  54. }


  57. void main(void)
  58. {

  60.         TH0 = 0xF4;
  61.         TL0 = 0x48;
  62.         TH1 = 0xF4;
  63.         TL1 = 0x48;
  64.         TMOD = 0x11;
  65.         TR0 = 1;
  66.         TR1 = 1;
  67.         ET0 = 1;
  68.         ET1 = 1;
  69.         EA  = 1;          
  70.         while(1)
  71.         {
  72.                 Follow_Line();
  73.         }
  74. }                  

  76. //时钟0中断处理函数
  77. void time0_int() interrupt 1 using 1
  78. {
  79.         TR0=0;                               
  80.         TH0=0xF4;
  81.         TL0=0x48;
  82.         MA++;                                                 
  83.         if(MA< SpeedA)
  84.         {
  85.           ENA = 1;
  86.         }
  87.         else ENA = 0;
  88.         if(MA == 40)
  89.         {
  90.           MA = 0;
  91.         }
  92.         TR0 = 1;
  93. }

  95. //时钟1中断处理函数
  96. void time1_int() interrupt 3 using 1
  97. {
  98.         TR1=0;
  99. ……………………

  101. …………限于本文篇幅 余下代码请从51黑下载附件…………
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作者: 不上80不改名    时间: 2019-5-19 22:00
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