标题: 电机位置闭环控制（STM32代码详细注释） [打印本页]
作者: 顾你北寒    时间: 2019-5-7 11:45
标题: 电机位置闭环控制（STM32代码详细注释）
这是一个电机位置闭环控制（代码详细注释），很适合做伺服电机控制入门的同志们学习借鉴

单片机源程序如下:
  1. #include "sys.h"
  2. u8 Flag_Stop=1;                  //停止标志位
  3. int Encoder,Position=10000;      //编码器的脉冲计数
  4. long SHOW;
  5. int Moto1;                 //电机PWM变量 应是Motor的 向Moto致敬       

  7. int main(void)
  8. {
  9.         Stm32_Clock_Init(9);            //系统时钟设置
  10.         delay_init(72);                 //延时初始化
  11.         LED_Init();                     //初始化与 LED 连接的硬件接口
  12.         uart_init(72,115200);           //初始化串口1
  13.         MiniBalance_PWM_Init(7199,0);   //=====初始化PWM 10KHZ 高频可以防止电机低频时的尖叫声
  14.         Encoder_Init_TIM2();            //初始化编码器
  15.   Timer3_Init(99,7199);           //=====10MS进一次中断服务函数，中断服务函数在control.c
  16.         while(1)
  17.                 {
  18.                         printf("Encoder:%d Position:%d \r\n",Encoder,Position);       
  19.                 }
  20. }
复制代码
  1. #include "motor.h"
  2. void MiniBalance_Motor_Init(void)
  3. {
  4.         RCC->APB2ENR|=1<<3;       //PORTB时钟使能   
  5.         GPIOB->CRH&=0X0000FFFF;   //PORTB12 13 14 15推挽输出
  6.         GPIOB->CRH|=0X22220000;   //PORTB12 13 14 15推挽输出
  7. }
  8. void MiniBalance_PWM_Init(u16 arr,u16 psc)
  9. {                                                          
  10.         MiniBalance_Motor_Init();  //初始化电机控制所需IO
  11.         RCC->APB2ENR|=1<<11;       //使能TIM1时钟   
  12.         RCC->APB2ENR|=1<<2;        //PORTA时钟使能     
  13.         GPIOA->CRH&=0XFFFF0FF0;    //PORTA8 11复用输出
  14.         GPIOA->CRH|=0X0000B00B;    //PORTA8 11复用输出
  15.         TIM1->ARR=arr;             //设定计数器自动重装值
  16.         TIM1->PSC=psc;             //预分频器不分频
  17.         TIM1->CCMR2|=6<<12;        //CH4 PWM1模式       
  18.         TIM1->CCMR1|=6<<4;         //CH1 PWM1模式       
  19.         TIM1->CCMR2|=1<<11;        //CH4预装载使能         
  20.         TIM1->CCMR1|=1<<3;         //CH1预装载使能          
  21.         TIM1->CCER|=1<<12;         //CH4输出使能          
  22.         TIM1->CCER|=1<<0;          //CH1输出使能       
  23.         TIM1->BDTR |= 1<<15;       //TIM1必须要这句话才能输出PWM
  24.         TIM1->CR1=0x8000;          //ARPE使能
  25.         TIM1->CR1|=0x01;          //使能定时器1                                                                                           
  26. }

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作者: sunsaga1989    时间: 2019-5-22 20:31
感谢楼主的分享，谢谢
作者: andyf626    时间: 2019-5-23 11:31
不能用标准库函数来实现么，非用操作寄存器
作者: duolemaoxx    时间: 2019-7-15 15:48
我咋发现这论坛啥都有
作者: 谜鹿    时间: 2019-8-7 14:16
还以为里面有PID的呢。。。
作者: samon2698    时间: 2019-8-7 16:05
认真学习技术上的知识，给论坛创造一个良好的氛围是很必要的
作者: jokeyli    时间: 2019-8-14 15:38
没看明白是如何计算位置
作者: amitof    时间: 2019-8-14 20:54
谢谢分享！学习一下~~~
作者: miouye    时间: 2019-10-5 11:26

谢谢分享！学习一下~~~
作者: shenchaobiao    时间: 2019-10-5 14:26
谜鹿 发表于 2019-8-7 14:16
还以为里面有PID的呢。。。

位置控制没有用pid的
作者: 呀呀学单片机    时间: 2019-12-29 14:53
十分感谢楼主的分享，谢谢
作者: simonxingpeng    时间: 2020-1-31 00:03
谢谢分享！学习一下~~~
作者: hkldd    时间: 2020-4-27 07:12
谢谢分享
作者: soosqt    时间: 2020-5-15 23:05
没什么用的
作者: 13119197478    时间: 2020-7-9 10:02
感谢楼主的分享，如果能加上PID的调整方法就更好了，谢谢
作者: 张冠亚    时间: 2020-7-22 16:31
并不是FOC的控制算法，感觉就是个直流电机，位置输出直接给GPIO寄存器？？？还能有点东西吗
作者: Jack_Qing    时间: 2020-7-27 16:37
感谢分享，注释很全，代码可读性还比较强！
只是自己电机方面实在较菜，其它不敢点评。
作者: gm388    时间: 2020-8-1 14:58
shenchaobiao 发表于 2019-10-5 14:26
位置控制没有用pid的

有PID 控制，在 BALANCE 文件里面的 control.C
作者: woniu6116    时间: 2020-11-17 15:57
没有用



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