标题: STM32四轴飞控源码 [打印本页]
作者: DSYdsyYSDysd520    时间: 2019-5-10 11:07
标题: STM32四轴飞控源码
PID算法程序 基于四轴飞行器 CPU: STM32F103CB2.4G: NRF24L01电子罗盘：HMC5883陀螺仪+加速度计：MPU-6050 固定的传感器通讯格式为:0X88+0XA1+0X1D+ACC XYZ+GYRO XYZ +MAG XYZ +ANGLE ROLL PITCH YAW + cyc_time +0x00 + 0x00 +0x00 注意,所有数据位int16格式,angle飞控端为float,发送时乘以100,上位机以int16格式接收,显示时再除以100 自定义

单片机源程序如下:
  1. /* Includes ------------------------------------------------------------------*/
  2. #include "config.h"

  4. uint8_t SYS_INIT_OK;                //系统初始化完成标志
  5. uint32_t While1_Lasttime=0;//存储while循环的时间

  7. ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
  8. void SYS_INIT(void);
  9. void LOOP(void);
  10. ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
  11. int main(void)
  12. {
  13.         SYS_INIT_OK=0;
  14.         SYS_INIT();
  15.         SYS_INIT_OK=1;
  16.         
  17.         IMU_CYCTIME = GET_NOWTIME(&While1_Lasttime);//更新两次读取时间间隔
  18.         while (1)
  19.         {
  20.                 LOOP();
  21.         }
  22. }
  23. ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
  24. void LOOP(void)
  25. {

  27. }
  28. ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
  29. void SYS_INIT(void)
  30. {
  31.         MOTO_INIT();                //马达初始化
  32.         NVIC_INIT();                //中断初始化
  33.         TIM3_INIT();                //延时函数初始化
  34.         TIM2_INIT();                //用于监测系统
  35.         LED_INIT();                        //IO初始化
  36.         LED4_OFF;                        
  37. //        EXTI1_INIT();                //外部中断初始化,接nrf24l01 irq
  38.         USART1_INIT();                //串口初始化
  39.         i2cInit();
  40.         SPI1_INIT();
  41.         NRF24L01_INIT();
  42.         SetRX_Mode();
  43. //        EXTI_GenerateSWInterrupt(EXTI_Line1);//手动进入nrf24L01中断,防止开始时irq管脚就为低电平,无法进入下降沿中断
  44.         MPU6050_INIT();
  45.         MPU6050_INIT();
  46.         SYSTICK_INIT();
  47.         PID_INIT();
  48. }
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