单片机循迹车循迹程序 -

#include <reg52.H>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
/*****************延时函数 1ms******************/
void delay(unsigned int ms)
{
unsigned char i;
while(ms--)
{
for(i=0;i<125;i++);
}
}
uchar dianji,dianjiH,dianjiL;
uchar duoji,duojiH,duojiL,duojiH2,duojiL2,duojiH3,duojiL3;
sbit IN1=P2^6; // 电机使能控制端
sbit ENA=P2^7;
sbit IN2=P2^5;
sbit pwm=P2^0; // 舵机pwm控制
sbit Ghg=P2^4; // 干簧管
uint gg,gd,dg,dd,zgg,zgd,zdg,zdd;
/*****中断程序1******用于控制舵机偏转角度******周期20ms*******/
void timer1() interrupt 1 using 0 //中断1 T0溢出中断
{
pwm=!pwm; //输出取反
if(pwm==0) //
{
pwm=0;
TH0=dg;
TL0=dd;
}
else
{
pwm=1;
TH0=gg;
TL0=gd;
}
}
/*********中断程序2****用于控制电机转速*********/
void timer2() interrupt 3 using 3 //中断3 T1溢出中断，使用工作组3
{
IN2=!IN2; // 输出取反
if(IN2==0) //
{
IN2=0;
TH1=zdg;
TL1=zdd;
}
else
{
IN2=1;
TH1=zgg;
TL1=zgd;
}
}
/*&&&&&&&&& (一)此段子函数对舵机方向进行操作&&&&&&&&&&&&&&*/
/********右转45度*******高低电位占空比为1.675:18.325ms**********/
void yz45(void)
{
gg=0xf9-duojiH3-(0x74<duojiL3);
gd=0x74-duojiL3;
dg=0xb8+duojiH3+(0x6a+duojiL3)/256;
dd=0x6a+duojiL3;
TR0=1;
}
/******右转25度******高低电位占空比为1.6:18.4ms*********/
void yz25(void)
{
gg=0xf9-duojiH2-(0xbf<duojiL2); // 63935 65536-63935=1601
gd=0xbf-duojiL2;
dg=0xb8+duojiH2+(0x1f+duojiL2)/256;// 47135 65536-47135=18401
dd=0x1f+duojiL2;
TR0=1;
}
/******右转15度******高低电位占空比为1.55:18.45ms*********/
void yz15(void)
{
gg=0xf9-duojiH-(0xf1<duojiL);
gd=0xf1-duojiL;
dg=0xb7+duojiH+(0xed+duojiL)/256;
dd=0xed+duojiL;
TR0=1;
}
/*********复位*****高低电位占空比为1.5ms:18.5ms************/
void fw(void)
{
gg=0xfa;
gd=0x23;
dg=0xb7;
dd=0xbb;
TR0=1;
}
/******左转15度***********高低电位占空比为1.45:18.55ms***********/
void zz15(void)
{
gg=0xfa+duojiH+(0x55+duojiL)/256;
gd=0x55+duojiL;
dg=0xb7-duojiH-(0x89<duojiL);
dd=0x89-duojiL;
TR0=1;
}
/******左转25度***********高低电位占空比为1.4:18.6ms***********/
void zz25(void)
{
gg=0xfa+duojiH2+(0x87+duojiL2)/256;
gd=0x87+duojiL2;
dg=0xb7-duojiH2-(0x57<duojiL2);
dd=0x57-duojiL2;
TR0=1;
}
/********左转45度*****高低电位占空比为1.325:18.675ms*************/
void zz45(void)
{
gg=0xfa+duojiH3+(0xd2+duojiL3)/256;
gd=0xd2+duojiL3;
dg=0xb7-duojiH3-(0x0c<duojiL3);
dd=0x0c-duojiL3;
TR0=1;
}
/*&&&&&& (二)此段子函数对驱动电机进行操作*/
void run(void) //前进高低电位占空比为4：16ms
{
zgg=0xf0-dianjiH-(0x5f<dianjiL);
zgd=0x5f-dianjiL;
zdg=0xc1+dianjiH+(0x7f+dianjiL)/256;
zdd=0x7f+dianjiL;
}
void stop(void) //停车
{
ENA=1;
IN1=0;
IN2=0;
}
/***********************主函数****************************/
void main(void)
{
unsigned char i=0;
TMOD=0x11; //
ET0=1; //
ET1=1; // 中断初始化
EA=1; //
TR0=0; //
TR1=0;
Ghg=1;
P0=0XFF; // 单片机端口初始化
P1=0xff;
i=P1; //拨码开关
dianji=i/16; //
dianjiH=(150*dianji)/256; // 初始化电机速度改电机输出电压最小值
dianjiL=(20*dianji)%256; //
duoji=i%16; // 舵机角度
duojiH=(2*duoji)/256; // 初始值10
duojiL=(2*duoji)%256; // 初始值10
duojiH2=(6*duoji)/256; // 初始值 20
duojiL2=(6*duoji)%256; // 初始值 20
duojiH3=(10*duoji)/256; // 初始值 33
duojiL3=(10*duoji)%256; // 初始值 33
fw();
// ENA=1; // L298 使能端高有效控制端状态不同状态相同时快速停车
IN1=0;
// IN2=1;
run();
TR1=1;
/*************************舵机测试程序*************************************
while(1)
{
fw();
delay(2000);
yz45();
delay(2000);
yz25();
delay(2000);
yz25();
delay(2000);
delay(2000);
zz15();
delay(2000);
zz25();
delay(2000);
zz45();
delay(2000);
run();
}
} */
/******************循迹部分**传感器反*****最左P0.7最右P0.0***************/
while(1)
{
if(Ghg == 0)
{
fw();
stop();
}
/************************循迹处理****************************/
/*P0_0==0 黑道 ..........P0_6==0黑道从低往高 P0^7到P0^0*/
if(P0==0xF7) // 1111 0111
{
fw();
}
else if(P0==0xEF) // 1110 1111
{
zz15();
}
else if(P0==0XDF)
{
zz25();
}
else if(P0==0XBF)
{
zz45();
}
else if(P0==0XFB)
{
yz15();
}
else if(P0==0XFD)
{
yz25();
}
else if(P0==0XFE)
{
yz45();
}
else;
delay(10);
run();
}
}

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