基于蓝牙的遥控小车制作附单片机源程序 -

标题: 基于蓝牙的遥控小车制作附单片机源程序 [打印本页]

作者: 枫树566 时间: 2019-5-14 19:30
标题: 基于蓝牙的遥控小车制作附单片机源程序
/*
本程序蓝牙模块接在了串口1，在下载程序时需要拔掉蓝牙模块的RXD和TXD线，下载完成后，在接上。
*/
制作出来的实物图如下：

单片机源程序如下:

#include "InitFun.h"

u16 flag = 0;             //    左转/右转标志
u8 t = 0;
u8 PWM_T = 0;       //    通过改变PWM_T的值实现直流电机转速的改变
u8 ch = '#';             //       用于接收指令

void main()
{
      PortInit();          //    端口初始化
      UartInit();          //    串口1初始化
      IniTime0();       //    定时器0初始化
      P1=0xff;
      PWM_T=30;    //       PWM_T划分为30个等级

      while(1)
      {

            if(ch == '1')       // 蓝牙串口助手app给单片机发指令1，减速
            {
                     up = 0;
                     down = 1;
            }
            if(ch == '2')       //    指令2，加速
            {
                     down = 0;
                     up = 1;
            }
            if(ch == '3')       //    指令3，左转弯
            {
                     flag = 1;
            }

            if(ch == '4')       // 指令4，右转弯
            {
                     flag = 2;
            }

            if(!up)
            {
                     if(PWM_T<250)
                     {
                              PWM_T++;
                     }

                     delay_1ms(10);
            }
            if(!down)
            {
                     if(PWM_T>0)
                     {
                              PWM_T--;
                     }

                     delay_1ms(10);
            }
      }
}
void usart() interrupt 4 // 串口中断函数
{
      if(RI)                // 接收助手发来的指令
      {
            RI = 0;
            ch = SBUF;
      }
      if(ch != '#')          // 将接收到的指令在串口上显示
      {
            SBUF = ch;
            while(!TI);
            TI = 0;
      }
}

void timer0() interrupt 1             //    定时器0中断函数
{
      t++;
      if(t==250)
      {
            t=0;
            P1=0x00;
      }

      if(PWM_T==t)
      {
            P1=0xff;

            if(flag == 1)
            {
                     flag = 0;
                     P1 = P1&0xbf;
                     delay_1ms(4500);
                     ch = '2';
            }

            if(flag == 2)
            {
                     flag = 0;
                     P1 = P1&0xdf;
                     delay_1ms(4500);
                     ch = '2';
            }
      }
}

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