STM32寻迹小车程序理解的问题 -

#include "motor_control.h"
#include "SysTick.h"
#include "UltrasonicWave.h"
#include "pwm_output.h"
#include "usart1.h"
#define ONWARD 1
#define BACKWARD 0
extern vu8 count;
extern vu32 averge_distance;
vu8 left,right,middle;
vu32 S2;
vu32 S4;
vu32 S1;
vu32 timer;
//u16 Pwm_Right;
//u16 Pwm_Left;
/**************************************
函数名 :Control_GPIO_Config
函数描述：配置Control小车用到的I/O口
输入参数：无
输出参数：无
**************************************/
void GPIO_Configuration(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIOA_InitStructure,GPIOB_InitStructure; //定义两个GPIO_InitTypeDef类型的结构体
RCC_APB2PeriphClockCmd( RCC_APB2Periph_GPIOC,ENABLE);//开启GPIOA外设时钟
GPIOA_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_9; //选择要控制的GPIOA引脚
GPIOA_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; //设置引脚模式为推挽式输出
GPIOA_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; //设置引脚速度为50Mhz
GPIO_Init(GPIOA,&GPIOA_InitStructure); //调用库函数初始化 GPIOA
//刚开始停止电机转动
GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_9);
//RCC_APB2PeriphClockCmd( RCC_APB2Periph_GPIOC,ENABLE); //开启GPIOB的时钟
GPIOB_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7; //选择要控制的GPIOB引脚
GPIOB_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; //配置引脚模式为推挽式输出
GPIOB_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; //设置引脚速度为50MHz
GPIO_Init(GPIOC,&GPIOB_InitStructure); //调用初始化GPIOB
GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7); //启动关闭电机
}
/*****************************************
函数名 : Control_GPIOE_Config
输入描述 : 对传感器输入信号的管脚配置
输入参数：无
输出参数：无
******************************************/
void Control_GPIOE_Config(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIOB_InitStructure; //定义GPIOE管脚结构体变量
RCC_APB2PeriphClockCmd( RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);//开启GPIOE外设时钟
GPIOB_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1|GPIO_Pin_3|GPIO_Pin_4;
GPIOB_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING; //输入采用浮空输入
GPIO_Init(GPIOB,&GPIOB_InitStructure);
}
/********************************************
* 函数名：TIM3_GPIO_Config
* 描述：配置TIM3复用输出PWM时用到的I/O
* 输入：无
* 输出：无
* 调用：内部调用
*********************************************/
void TIM3_GPIO_Config(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE); //配置GPIOC的管脚
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE); //开启TIM3时钟
/**配置pwm输出的对应GPIO管脚****/
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; //复用推挽式输出
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
}
/*****************************************************************************
*文件名 : TIM_Configuration
*描述 : TIM4 初始化
* 输入 : 无
* 输出 : 无
* 返回 : 无
******************************************************************************/
void TIM3_Configuration(u16 CCR_Val_12,u16 CCR_Val_34)
{
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
//CCR_Val_12 = 900;
//CCR_Val_34 = 900;
/* -----------------------------------------------------------------------
TIM3 Configuration: generate 2 PWM signals with 2 different duty cycles:
TIM3CLK = 36 MHz, Prescaler = 0x0, TIM3 counter clock = 36 MHz
TIM3 ARR Register = 999 => TIM3 Frequency = TIM3 counter clock/(ARR + 1)
TIM3 Frequency = 36 KHz.
TIM3 Channel1 duty cycle = (CCR_Val_12/ TIM3_ARR)* 100 = 50%
TIM3 Channel1 duty cycle = (CCR_Val_34/ TIM3_ARR)* 100 = 50%
----------------------------------------------------------------------- */
/***通道1的配置*****/
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 999; //设定总周期值
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0; //设置预分频：不预分频，即为36MHz
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1 ; //设置时钟分频系数：不分频
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //向上计数模式
TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure);
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; //配置为PWM模式1
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = CCR_Val_12; //设置跳变值，当计数器计数到这个值时，电平发生跳变
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //当定时器计数值小于CCR_Val时为高电平
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = CCR_Val_34; //设置通道3的电平跳变值，输出另外一个占空比的PWM
TIM_OC1Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure); //使能通道1
TIM_OC1PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);
TIM_OC2Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure); //使能通道2
TIM_OC2PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);
/***通道3的配置*****/
TIM_ARRPreloadConfig(TIM3, ENABLE); // 使能TIM3重载寄存器ARR
TIM_Cmd(TIM3, ENABLE); //使能定时器3
// TIM_OC3Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure); //使能通道3
// TIM_OC3PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);
// TIM_OC4Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure); //使能通道4
// TIM_OC4PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);
//
}
/*************壁障前进***********/
void Forward_run(void)
{
/*左侧轮子停转*/
// Pwm_Left = 900;
// Pwm_Right = 900;
TIM3_Configuration(700,700);
GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_8);//0
GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_9);//1
GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_6);//0
GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_7);//1
}
/*************壁障后退***********/
void Backward_run(void)
{
/*左侧轮子停转*/
// Pwm_Left = 900;
// Pwm_Right = 900;
TIM3_Configuration(700,700);
GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_8);//1
GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_9);//0
GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_6);//1
GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_7);//0
}
/*************壁障左转***********/
void Left_turn(void)
{
/*左侧轮子停转*/
// Pwm_Left = 900;
// Pwm_Right = 900;
TIM3_Configuration(700,700);
// GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_1);//0 //右电机转动
// GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_0);//1
GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_8); //左电机停止
GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_9);
GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_6);//0 //右电机转动
GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_7);//1
}
/*************壁障右转***********/
void Right_turn(void)
{
/***右侧停转*/
// Pwm_Left = 900;
// Pwm_Right = 900;
TIM3_Configuration(700,700);
GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_8);//0 //左电机转动
GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_9);//1
GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_6); //右电机停止
GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_7);
// GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_2);//1
// GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_4);//0
}
/*************停止**********/
void Stop(void)
{
/*左侧轮子停转*/
// Pwm_Left = 0;
// Pwm_Right = 0;
TIM3_Configuration(0,0);
GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_8);
GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_9);
GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_6);
GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_7);
}
/*************循迹前进***********/
void Xunji_Forward_run(void)
{
/*左侧轮子停转*/
// Pwm_Left = 900;
// Pwm_Right = 900;
TIM3_Configuration(400,400);
GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_8);//0
GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_9);//1
GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_6);//0
GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_7);//1
}
/*************循迹左转***********/
void Xunji_Left_turn(void)
{
/*左侧轮子停转*/
// Pwm_Left = 900;
// Pwm_Right = 900;
TIM3_Configuration(400,400);
// GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_1);//0 //右电机转动
// GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_0);//1
GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_8); //左电机停止
GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_9);
GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_6);//0 //右电机转动
GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_7);//1
}
/*************循迹右转***********/
void Xunji_Right_turn(void)
{
/***右侧停转*/
// Pwm_Left = 900;
// Pwm_Right = 900;
TIM3_Configuration(400,400);
GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_8);//0 //左电机转动
GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_9);//1
GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_6); //右电机停止
GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_7);
// GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_2);//1
// GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_4);//0
}
/*************循迹停止***********/
void Xunji_Stop(void)
{
/*左侧轮子停转*/
// Pwm_Left = 0;
// Pwm_Right = 0;
TIM3_Configuration(400,400);
GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_8);
GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_9);
GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_6);
GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_7);
}
void COMM(void) //方向函数
{
Degree(20,1);
// TIM_SetCompare1(TIM2,11);
Delay_ms(700);
Average_Distance();
S2=averge_distance;
Degree(150,1);
// TIM_SetCompare1(TIM2,4);
Delay_ms(700);
Average_Distance();
S4=averge_distance;
Degree(85,1);
// TIM_SetCompare1(TIM2,8);
Delay_ms(700);
S1=averge_distance;
if(S2<30||S4<30) //只要左右各有距离小于20CM小车后退
{
Backward_run(); //后退
Delay_ms(700);
}
if(S2>S4)
{
Right_turn(); //车的左边比车的右边距离小,右转
Delay_ms(700);
}
else
{
Left_turn(); //车的左边比车的右边距离大,左转
Delay_ms(700);
}
}
/***************************************************
* 函数名 : Auto_run
* 描述 : 避障程序
* 输入 : 无
* 输出 : 无
* 返回 : 无
****************************************************/
void Auto_run(void) //检测障碍
{
Average_Distance();
if(averge_distance<30)
{
Stop();//小车停止
COMM(); //方向函数
}
else
{
if(averge_distance>30)
{
Forward_run();
}
}
}
/***************************************************
* 函数名 : 循迹程序
* 输入 : 无
* 输出 : 无
* 返回 : 无
****************************************************/
void Xunji_run(void) //检测障碍
{
//四路寻迹传感器有信号(白线）为0 没有信号（黑线）为1
if(Out1==0 && Out2==0&&Out3==0 &&Out4==0 )
{
Xunji_Forward_run();//实现小车的前进
}
else if(Out1==1 && Out2==0&&Out3==0 &&Out4==1 )
{
Xunji_Stop();//实现小车的停止
}
else if(Out1==0 && Out2==1&&Out3==1 &&Out4==0 )
{
Xunji_Forward_run();//实现小车的前进
}
else if(Out1==0 && Out2==1&&Out3==0 &&Out4==0 )
{
// TurnRight();//实现小车的左转
Xunji_Left_turn();
}
else if(Out1==1 && Out2==0&&Out3==0 &&Out4==0 )
{
// TurnRight();//实现小车的左转
Xunji_Left_turn();
}
else if(Out1==0 && Out2==0&&Out3==1 &&Out4==1 )
{
Xunji_Right_turn();//实现小车的前进
}
else if(Out1==0 && Out2==1&&Out3==1 &&Out4==1 )
{
// TurnRight();//实现小车的左转
Xunji_Left_turn();
}
else if(Out1==0 && Out2==0&&Out3==0 &&Out4==1 )
{
// TurnLeft();//实现小车的右转
Xunji_Right_turn();//实现小车的左转
}
else if(Out1==0 && Out2==0&&Out3==1 &&Out4==0 )
{
// TurnLeft();//实现小车的右转
Xunji_Right_turn();//实现小车的左转
}
else if(Out1==1 && Out2==1&&Out3==0 &&Out4==0 )
{
// RunToForward();//实现小车的前进
Xunji_Left_turn();
}
else if(Out1==1 && Out2==1&&Out3==1 &&Out4==0 )
{
// TurnLeft();//实现小车的右转
Xunji_Right_turn();//实现小车的左转
}
else
{
Xunji_Stop();//实现小车的停止
}
}

复制代码