请问在超声波测距部分加入蓝牙传输模块，修改程序后不能正常测距，程序该如何修改 -

标题: 请问在超声波测距部分加入蓝牙传输模块，修改程序后不能正常测距，程序该如何修改 [打印本页]

作者: Libracan 时间: 2019-5-16 16:46
标题: 请问在超声波测距部分加入蓝牙传输模块，修改程序后不能正常测距，程序该如何修改
请问在超声波测距电路中加入蓝牙传输模块，在原本测距程序的基础上修改程序后不能正常测距，这是什么原因，应该如何修改，谢谢各位大佬
下有测距原理图
附上

修改的程序：
#include "reg52.H"//器件配置文件
#include "intrins.h"
#include "eeprom52.h"
#include "uart.h"
#include "stdio.h"

#define uint unsigned int
#define uchar unsigned char

//传感器接口
sbit RX  = P2^3;
sbit TX  = P2^2;
//按键声明
sbit S1 = P1^4;
sbit S2 = P1^5;
sbit S3 = P1^6;
//小数点
sbit DIAN = P0^5;
//蜂鸣器
sbit Feng = P2^0;

sbit W0 = P2^4;
sbit W1 = P2^5;
sbit W2 = P2^6;
sbit W3 = P2^7;

//变量声明
unsigned int  time = 0;
unsigned int  timer = 0;
unsigned char posit = 0;
unsigned long S = 0;
unsigned long BJS;//报警距离
char num = 0;
uchar count =  0;
//模式 0正常模式 1调整
char Mode = 0;
bit  flag = 0;

unsigned char const discode[] = {0x5F,0x44,0x9D,0xD5,0xC6,0xD3,0xDB,0x47,0xDF,0xD7,0x80};       //数码管显示码0123456789-和不显示

unsigned char disbuff[4] = {0,0,0,0};                //数组用于存放距离信息

unsigned char disbuff_BJ[4]       = {0,0,0,0};//报警信息

//蓝牙发送
uchar Tx_Buff[40]={0};
uint send_time = 0;                               //发送时间间隔控制变量

void HR04_sendstring();             //串口发送

/******************把数据保存到单片机内部eeprom中******************/
void write_eeprom()
{
      SectorErase(0x2000);
      byte_write(0x2000, BJS);
      byte_write(0x2060, a_a);
}

/******************把数据从单片机内部eeprom中读出来*****************/
void read_eeprom()
{
      BJS = byte_read(0x2000);
      a_a    = byte_read(0x2060);
}

/**************开机自检eeprom初始化*****************/
void init_eeprom()
{
      read_eeprom();             //先读
      if(a_a != 1)             //新的单片机初始单片机内问eeprom
      {
            BJS = 25;
            a_a = 1;
            write_eeprom();          //保存数据
      }
}

//延时100ms（不精确）
void delay(void)
{
unsigned char a,b,c;
for(c=10;c>0;c--)
      for(b=38;b>0;b--)
         for(a=130;a>0;a--);
}

//按键扫描
void Key_()
{
      //+
      if(S1==0&&Mode==1)
      {
            delay();          //延时去抖
            delay();          //延时去抖
            while(S1==0)
            {
                     P1=P1|0x0f;
            }
                     BJS++;       //报警值加
            if(BJS>=151) //最大151
            {
                     BJS=0;
            }
            write_eeprom();                         //保存数据
      }
      //-
      if(S2==0&&Mode==1)
      {
            delay();
            delay();          //延时去抖
            while(S2==0)
            {
                     P1=P1|0x0f;
            }
                     BJS--;       //报警值减
            if(BJS<=1)       //最小1
            {
                     BJS=150;
            }
            write_eeprom();                         //保存数据
      }
      //功能
      if(S3==0)             //设置键
      {
            delay();
            delay();          //延时去抖
            while(S3==0)
            {
                     P1=P1|0x0f;
            }
                     Mode++;             //模式加
                     num=0;
            if(Mode>=2)             //加到2时清零
            {
                     Mode=0;
            }
      }
}

//扫描数码管
void Display(void)
{
      //正常显示
      if(Mode==0)
      {
            num++;
            if(num==1)
            {
                     W3=1;
                     W0=1;
                     P0=~discode[disbuff[0]];
                     DIAN=0;
                     W1=0;
            }
            else if(num==2)
            {
                     W1=1;
                     P0=~discode[disbuff[1]];
                     W2=0;
            }
            else if(num>=3)
            {
                     W2=1;
                     P0=~discode[disbuff[2]];
                     W3=0;
                     num=0;
            }
      }
      //报警显示
      else
      {
            num++;
            if(num==1)
            {
                     W3=1;
                     P0=~0xCE;                //11001110
                     W0=0;
            }
            else if(num==2)
            {
                     W0=1;
                     P0=~discode[disbuff_BJ[0]];
                     DIAN=0;
                     W1=0;
            }
            else if(num==3)
            {
                     W1=1;
                     P0=~discode[disbuff_BJ[1]];
                     W2=0;
            }
            else if(num>=4)
            {
                     W2=1;
                     P0=~discode[disbuff_BJ[2]];
                     W3=0;
                     num=0;
            }
      }
}

//计算
void Conut(void)
{
      time=TH0*256+TL0;       //读出T0的计时数值
      TH0=0;
      TL0=0;                               //清空计时器
      S=(time*1.7)/100;    //算出来是CM
      //声音的速度是340m/s，时间的单位是us，计算到秒需要将时间数据/1000000，
      //长度=速度*时间，340*time/1000000，长度数据单位是m转换成cm需要乘以100得到340*time/10000，
      //小数点都向左移两位得到3.4*time/100，因为超声波是往返了，所以再除以2,得到距离数据(time*1.7)/100
      if(Mode==0)                         //非设置状态时
      {
            if((S>=700)||flag==1) //超出测量范围显示“-”
            {
                     Feng=0;                   //蜂鸣器报警
                     flag=0;
                     disbuff[0]=10;          //“-”
                     disbuff[1]=10;          //“-”
                     disbuff[2]=10;          //“-”
            }
            else
            {
                     //距离小于报警距
                     if(S<=BJS)
                     {
                              Feng=0;       //报警
                     }
                     else  //大于
                     {
                              Feng=1;             //关闭报警
                     }
                     disbuff[0]=S%1000/100;                //将距离数据拆成单个位赋值
                     disbuff[1]=S%1000%100/10;
                     disbuff[2]=S%1000%10 %10;
            }
      }
      else
      {
                     Feng=1;
                     disbuff_BJ[0]=BJS%1000/100;
                     disbuff_BJ[1]=BJS%1000%100/10;
                     disbuff_BJ[2]=BJS%1000%10 %10;
      }
}

/**********************************************************************************************************/
//定时器0
void zd0() interrupt 1                //T0中断用来计数器溢出,超过测距范围
{
      flag=1;                                              //中断溢出标志
}
/**********************************************************************************************************/
//定时器1
void zd3() interrupt 3                //T1中断用来扫描数码管和计800MS启动模块
{
      TH1=0xf8;
      TL1=0x30;                               //定时2ms
      Key_();                                     //扫描按键
      Display();                               //扫描显示
      timer++;                               //变量加
      if(timer>=400)                      //400次就是800ms
      {
            timer=0;
            TX=1;                               //800MS  启动一次模块
            _nop_();
            _nop_();
            _nop_();
            _nop_();
            _nop_();
            _nop_();
            _nop_();
            _nop_();
            _nop_();
            _nop_();
            _nop_();
            _nop_();
            _nop_();
            _nop_();
            _nop_();
            _nop_();
            _nop_();
            _nop_();
            _nop_();
            _nop_();
            _nop_();
            TX=0;
      }
}

//主函数
void main(void)
{
      TMOD=0x11;                //设T0为方式1，GATE=1；
      TH0=0;
      TL0=0;
      TH1=0xf8;                //2MS定时
      TL1=0x30;
      ET0=1;                               //允许T0中断
      ET1=1;                         //允许T1中断
      TR1=1;                         //开启定时器
      EA=1;                                     //开启总中断
      init_eeprom();  //开始初始化保存的数据
      while(1)
      {
            while(!RX);             //当RX为零时等待
            TR0=1;                      //开启计数
            while(RX);             //当RX为1计数并等待
            TR0=0;                      //关闭计数
            Conut();                      //计算
            HR04_sendstring();             //串口发送
      }
}

void T_0()interrupt 1
{
      TF0 = 0;
      TL0 = 0x66;
      TH0 = 0xfc;
      count++;
      if(count==18)                                              //18ms时清零
      {
      TR0 =0;
      TL0 = 0x66;
      TH0 = 0xfc;
      count = 0;
      }
}
void T_1()interrupt 3
{
      uchar num;
      TH1=(65536-45872)/256;                                     //计数器装装数值
      TL1=(65536-45872)%256;
      num++;
      if(num==10)
      {
      num=0;
      Key_();                                                                      //按键扫描函数

      }
}

void HR04_sendstring()             //串口发送
{
      if(send_time%20==0)
      {
      EA=0;
      sprintf((char*)Tx_Buff,"Distance:%.1fcm\r\n",S/10.0);
      UART1_SendString(Tx_Buff);
      EA=1;
      }
      send_time++;
}

作者: lfc315 时间: 2019-5-17 14:29
你的蓝牙模块在哪？

作者: 三感 时间: 2019-5-17 22:56
#include "stc15.h"
#include <intrins.h>
sbit RX1=P2^0;    //小车左侧超声波HC-SR04接收端
sbit TX1=P2^1;    //发送端
sbit RX2=P2^2;
sbit TX2=P2^3;
sbit RX3=P2^4;
sbit TX3=P2^5;
//定义小车驱动模块输入IO口
unsigned char bluetoothdata;
sbit P3_1=P3^1;
sbit P3_0=P3^0;
sbit IN1=P1^3;
sbit IN2=P1^4;
sbit IN3=P1^5;
sbit IN4=P1^6;
sbit ENA=P1^2;
sbit ENB=P1^7;
unsigned int i,cycle=0,T=2048;
void delay_long(unsigned int time)
{
      unsigned int i;
      unsigned int j;
      for(i = 0 ; i < time ; i++)
      {
        for(j = 0; j < 500; j++);
      }
}
/**********z秒延时函数**********/
void delay(unsigned int z)
{
unsigned int x,y;
for(x=z;x>0;x--)
for(y=110;y>0;y--);
}
/********微妙延时*********/
void delay_us(unsigned int aa)
{
while(aa--);
}
void run()//前进
{
IN1=1;//反转
IN2=0;
IN3=0;//正转
IN4=1;
for(i=0;i<200;i++)
{
delay(10);//PWI占空比为50％，修改延时调整PI脉冲
ENA=~ENA;
ENB=~ENB;
}
}
void Backoff()//后退
{

IN1=0;//正转
IN2=1;
IN3=1;//反转
IN4=0;
for(i=0;i<200;i++)
{
delay(8);//PWI占空比为50％，修改延时调整PI脉冲
ENA=~ENA;
ENB=~ENB;
}
}
void rightrun()//左转
{
IN1=0;//制动
IN2=0;
IN3=0;//正转
IN4=1;
for(i=0;i<200;i++)
{
delay(8);//PWI占空比为50％，修改延时调整PI脉冲
ENA=~ENA;
ENB=~ENB;
}
}
void leftrun()//右转
{
IN1=1;//反转
IN2=0;
IN3=0;//制动
IN4=0;
for(i=0;i<200;i++)
{
delay(8);//PWI占空比为50％，修改延时调整PI脉冲
ENA=~ENA;
ENB=~ENB;
}
}
void stoprun()//停止
{
IN1=0;//制动
IN2=0;
IN3=0;//正转
IN4=0;
for(i=0;i<200;i++)
{
delay(10);//PWI占空比为50％，修改延时调整PI脉冲
ENA=0;
ENB=0;
}
}
unsigned int  time=0;
unsigned long S1=0;
unsigned long S2=0;
unsigned long S3=0;
void delay_1ms(unsigned char x)       //1ms延时函数,100ms以内可用
{
unsigned char i;
while(x--)
for(i=124;i>0;i--);
}
/********************************************************/
void Automatic_following()
{
TX1=1;    //开启超声波1探测
   delay_1ms(1);
   TX1=0;
   while(!RX1); //当RX1为零时等待
   TR0=1;       //开启计数
   while(RX1); //当RX1为1计数并等待
   TR0=0; //关闭计数
   time=TH0*256+TL0;
   TH0=0;
   TL0=0;
   S1=(time*1.7)/100; //算出来是CM
   TX2=1;
   delay_1ms(1);
   TX2=0;
while(!RX2); //当RX2为零时等待
   TR0=1;       //开启计数
   while(RX2); //当RX2为1计数并等待
   TR0=0; //关闭计数
   time=TH0*256+TL0;
   TH0=0;
   TL0=0;
   S2=(time*1.7)/100;    //算出来是CM
   TX3=1;
   delay_1ms(1);
   TX3=0;
   while(!RX3); //当RX3为零时等待
   TR0=1;       //开启计数
   while(RX3); //当RX3为1计数并等待
   TR0=0; //关闭计数
   time=TH0*256+TL0;
   TH0=0;
   TL0=0;
   S3=(time*1.7)/100;    //算出来是CM
if(S1>15&&S1<120&&S1<S3)
// if((S1>15&&S1<120&&S2>120&&S3>120)||(S1>15&&S1<120&&S2<120&&S2>15&&S3>120)||(S1<S2<S3))
{
rightrun();//左转
}
   else if(S3>15&&S3<120&&S3<S1)
// else if((S3>15&&S3<120&&S1>120&&S2>120)||(S3>15&&S3<120&&S1>120&&S2<120&&S2<15)||(S3<S2<S3))
{
   leftrun(); //右转
}
else if((S2<120&&S2>15)||S1==S3&&S1>15&&S1<120)
// else if((S2<120&&S2>15&&S1>120&&S3>120)||(S1<120&&S1>15&&S2<120&&S2>15&&S3<120&&S3>15&&S1==S3)||(S2<S1&&S2<S3))
{
   run();
}
else if(S1<5||S2<5||S3<5)
{
Backoff();
}
else
   {
stoprun();
   }
}
void Uart1_Init()//串口1初始化9600波特率11.0592MHz
{
PCON &= 0x7F;//设置波特率不加倍,即SMOD=0;
SCON = 0x50; //设置8位UART,波特率可变,允许串行接收
AUXR |= 0x40;//定时器1时钟为1T
AUXR &= 0xFE;//串口1选择定时器1为波特率发生器,即S1ST2=0;
TMOD &= 0x0F;//清除定时器1模式位
TMOD |= 0x20;//设定定时器1为8位自动重装方式工作方式2
TL1 = 0xDC;  //设定定时初值
TH1 = 0xDC;  //设定定时器重装值
ET1 = 0;    //禁止定时器1中断
TR1 = 1;    //启动定时器1
EA = 1;    //开总中断
ES = 1;    //开串口中断
}
/********************************************************/
   void timer0() interrupt 1    //T0中断
  {

  }
void usart_receive(void) interrupt 4 //串口中断程序
{

      if(RI == 1)//收到字符
      {
            RI = 0;//软件清零
            bluetoothdata = SBUF;//读取数据
      }

   if(TI == 1)//发送数据
      {
            TI = 0;//清零
      }

}
void  usart_service()
{
switch(bluetoothdata)
{
case '1':run();break;
case '2':leftrun();break;
case '3':rightrun();break;
case '4':Backoff();break;
case '5':stoprun();break;
case '6':Automatic_following();break;
}
}
/*********************************************************
**********************************************************/

void  main(void)
{
P1M1=0x00;
P1M0=0x00;
P2M1=0x00;
P2M0=0x00;
TMOD=0x11;    //设T0为方式1，GATE=1；
TH0=0;
TL0=0;
TH1=(65536-1000)/256; //1ms定时
TL1=(65536-1000)%256;
ET0=1;          //允许T0中断
ET1=1;    //允许T1中断
TR1=1;    //开启定时器
EA=1;    //开启总中断
Uart1_Init();//串口1初始化9600波特率11.0592MHz
P0=0x00;
ENA=0;
ENB=0;
while(1)
{
usart_service();
}
}

作者: Libracan 时间: 2019-5-18 11:34

lfc315 发表于 2019-5-17 14:29
你的蓝牙模块在哪？

蓝牙加在了TXD和RXD，这个图是还没有加的

欢迎光临 (http://www.51hei.com/bbs/)