基于stm32f0103c8t6 6自由度机械手臂源程序 -

标题: 基于stm32f0103c8t6 6自由度机械手臂源程序 [打印本页]

作者: 2479408246 时间: 2019-5-18 15:42
标题: 基于stm32f0103c8t6 6自由度机械手臂源程序
//主程序源码：代码变异绝无错误，硬件测试过了，由于舵机数量角度简易使用5v 2A电源供电
/************************************************************************
               6自由度机械臂引脚说明：
PB4->1号舵机（左右转向）, PB5->2号舵机（上下转向）, PB0->3号舵机（上下转向）,
PB1->4号舵机（上下转向）, PB6->5号舵机（机械爪转向）,  PB7->6号舵机（机械爪)，
PC13->数字传感器输入端
PA0->按键1（舵机角度+），PA1->按键2（舵机角度-），
PA2->按键3（舵机选择+），PA3->按键4（舵机选择-），
PA4->按键5（机械爪闭）， PA5->按键6（机械爪开），

串口1引脚说明：
PA9->TXD（发送）， PA10-> RXD（接收）

************************************************************************/
#include "stm32f10x.h"
#include "smartcar.h"
#include "usart.h"
#include "pwm.h"
#include "delay.h"
#include "KEY.h"
#include "digitalvalue.h"

extern u8 Res;//全局变量

int main(void)
{
vu8 numval31=150;u16 numval32=200;u16 numval33=200;u16 numval34=200;
u16 numval41=150;//u16 numval42=150;u16 numval43=150;u16 numval44=150;
vu8 pwmval31=150;u16 pwmval32=200;u16 pwmval33=200;u16 pwmval34=200;
u16 pwmval41=150;u16 pwmval42=60;u16 pwmval43=150;u16 pwmval44=150;
vu8 key=0;
vu8 num=1 ;
vu8 dig=0;
smartcar_Init();//智能小车GPIO初始化
delay_init();//延时函数初始化
KEY_Init(); //初始化与按键连接的硬件接口
digival_value_Init();       //数字开关输入初始化
uart_init(9600);


TIM3_OC1_PWM_Init(1999,719);       //720分频。PWM频率=72000000/2000*720=50hz，定时器3的1通道初始化
TIM3_OC2_PWM_Init(1999,719);       //720分频。PWM频率=72000000/2000*720=50hz
TIM3_OC3_PWM_Init(1999,719);       //720分频。PWM频率=72000000/2000*720=50hz
TIM3_OC4_PWM_Init(1999,719);       //720分频。PWM频率=72000000/2000*720=50hz
TIM4_OC1_PWM_Init(1999,719);       //720分频。PWM频率=72000000/2000*720=50hz
TIM4_OC2_PWM_Init(1999,719);       //720分频。PWM频率=72000000/2000*720=50hz
TIM4_OC3_PWM_Init(1999,719);       //720分频。PWM频率=72000000/2000*720=50hz
TIM4_OC4_PWM_Init(1999,719);       //720分频。PWM频率=72000000/2000*720=50hz

TIM_SetCompare1(TIM3,pwmval31);       //pwm输出函数
TIM_SetCompare2(TIM3,pwmval32);       //pwm输出函数
TIM_SetCompare3(TIM3,pwmval33);       //pwm输出函数
TIM_SetCompare4(TIM3,pwmval34);       //pwm输出函数
TIM_SetCompare1(TIM4,pwmval41);       //pwm输出函数
TIM_SetCompare2(TIM4,pwmval42);       //pwm输出函数
TIM_SetCompare3(TIM4,pwmval43);       //pwm输出函数
TIM_SetCompare4(TIM4,pwmval44);       //pwm输出函数

while(1)
      {

            key=KEY_Scan(0);       //得到键值,0:不支持连续按，1：支持连续按.
            dig=digival_value_Scan();
               if(key)
            {
                     switch(key)
                     {
   case KEYA_PRES://舵机按钮,左转

                                    switch(num)
                                    {
                                    case 1:numval31++; pwmval31=(numval31*1); if(numval31>250) numval31=250;TIM_SetCompare1(TIM3,pwmval31);  break;//numval用于舵机手动运行时速度调节
                                    case 2:numval32++; pwmval32=(numval32*1); if(numval32>250) numval32=250;TIM_SetCompare2(TIM3,pwmval32);  break;//
                                    case 3:numval33++; pwmval33=(numval33*1); if(numval33>250) numval33=250;TIM_SetCompare3(TIM3,pwmval33);  break;//
                                    case 4:numval34++; pwmval34=(numval34*1); if(numval34>250) numval34=250;TIM_SetCompare4(TIM3,pwmval34);  break;//
                                    case 5:numval41++; pwmval41=(numval41*1); if(numval41>250) numval41=250;TIM_SetCompare1(TIM4,pwmval41);  break;//

                                    }

                                    break;

                     case KEYB_PRES://舵机按钮       ，右转

                        switch(num)
                                    {
                                    case 1:numval31--; pwmval31=(numval31*1); if(numval31<40) numval31=50; TIM_SetCompare1(TIM3,pwmval31);  break;//
                                    case 2:numval32--; pwmval32=(numval32*1); if(numval32<55) numval32=55; TIM_SetCompare2(TIM3,pwmval32);  break;//
                                    case 3:numval33--; pwmval33=(numval33*1); if(numval33<55) numval33=55; TIM_SetCompare3(TIM3,pwmval33);  break;//
                                    case 4:numval34--; pwmval34=(numval34*1); if(numval34<55) numval34=55; TIM_SetCompare4(TIM3,pwmval34);  break;//
                                    case 5:numval41--; pwmval41=(numval41*1); if(numval41<55) numval41=55; TIM_SetCompare1(TIM4,pwmval41);  break;//
                                    }

                     break;

                     case KEYC_PRES://选择哪个舵机运行+1
                                 num++;
                     if(num>5) num=5;
                     break;

                     case KEYD_PRES://选择哪个舵机运行-1
                                 num--;
                     if(num<1) num=1;
                     break;

                     case KEYE_PRES://机械手闭
                                    pwmval42++;
                     if(pwmval42>145) pwmval42=145;
                     TIM_SetCompare2(TIM4,pwmval42);
                     break;

                     case KEYF_PRES://机械手开
                     pwmval42--;
                     if(pwmval42<60)  pwmval42=60;
                     TIM_SetCompare2(TIM4,pwmval42);
                     break;
                     }
      }
   /* *********** 蓝牙遥控模式****************************/
   if(Res=='1') {pwmval31++; if(pwmval31>250)  pwmval31=250; TIM_SetCompare1(TIM3,pwmval31);delay_ms(10);}
         if(Res=='2') {pwmval31--; if(pwmval31<60 )  pwmval31=60;  TIM_SetCompare1(TIM3,pwmval31);delay_ms(10);}
   if(Res=='3') {pwmval32++; if(pwmval32>250)  pwmval32=250; TIM_SetCompare2(TIM3,pwmval32);delay_ms(10);}
         if(Res=='4') {pwmval32--; if(pwmval32<60 )  pwmval32=60;  TIM_SetCompare2(TIM3,pwmval32);delay_ms(10);}
         if(Res=='5') {pwmval33++; if(pwmval33>250)  pwmval33=250; TIM_SetCompare3(TIM3,pwmval33);delay_ms(10);}
         if(Res=='6') {pwmval33--; if(pwmval33<60 )  pwmval33=60;  TIM_SetCompare3(TIM3,pwmval33);delay_ms(10);}
         if(Res=='7') {pwmval34++; if(pwmval34>250)  pwmval34=250; TIM_SetCompare4(TIM3,pwmval34);delay_ms(10);}
         if(Res=='8') {pwmval34--; if(pwmval34<60 )  pwmval34=60;  TIM_SetCompare4(TIM3,pwmval34);delay_ms(10);}
               if(Res=='9') {pwmval41++; if(pwmval41>250)  pwmval41=250; TIM_SetCompare1(TIM4,pwmval41);delay_ms(10);}
         if(Res=='a') {pwmval41--; if(pwmval41<60 )  pwmval41=60;  TIM_SetCompare1(TIM4,pwmval41);delay_ms(10);}
               if(Res=='b') {pwmval42++; if(pwmval42>145)  pwmval42=145; TIM_SetCompare2(TIM4,pwmval42);delay_ms(10);}
         if(Res=='c') {pwmval42--; if(pwmval42<60 )  pwmval42=60;  TIM_SetCompare2(TIM4,pwmval42);delay_ms(10);}

/********************自动控制模式*******************/
            if(dig==1)

            {
                     vu8 a=1;//动作完成标志位
                     u16 ms=500;

            if(a==1 ){ pwmval31=150; TIM_SetCompare1(TIM3,pwmval31); a=2 ;delay_ms(ms);}

      if(a==2) { pwmval32=150; TIM_SetCompare2(TIM3,pwmval32); a=3; delay_ms(ms);}

            if(a==3) { pwmval33=200; TIM_SetCompare3(TIM3,pwmval33 );a=4; delay_ms(ms);}

            if(a==4) { pwmval34=250; TIM_SetCompare4(TIM3,pwmval34); a=5; delay_ms(ms);}

            if(a==5) { pwmval42=145; TIM_SetCompare2(TIM4,pwmval42); a=6; delay_ms(ms);}

            if(a==6) { pwmval34=150; TIM_SetCompare4(TIM3,pwmval34); a=7; delay_ms(ms);}

            if(a==7) { pwmval31=55;  TIM_SetCompare1(TIM3,pwmval31); a=8; delay_ms(ms);}

            if(a==8) { pwmval34=250; TIM_SetCompare4(TIM3,pwmval34); a=9; delay_ms(ms);}

            if(a==9) { pwmval42=60;  TIM_SetCompare2(TIM4,pwmval42); a=10;delay_ms(ms);}

            if(a==10){ pwmval32=200; TIM_SetCompare2(TIM3,pwmval32); a=11;delay_ms(ms);}

            if(a==11){ pwmval31=150; TIM_SetCompare1(TIM3,pwmval31); a=1 ;delay_ms(ms);}
            }
}

}

全部资料51hei下载地址：

6自由度机械臂手动按键控制.7z (184.62 KB, 下载次数: 312)

QQ截图20190518153119.png (102.38 KB, 下载次数: 126)

作者: 2479408246 时间: 2019-5-20 08:32
标题: RE: 基于stm32f0103c8t6 6自由度机械手臂源程序
RE: 基于stm32f0103c8t6 6自由度机械手臂源程序补充说明

Screenshot_2019-05-20-08-28-13.png (229.22 KB, 下载次数: 156)

蓝牙发送格式

IMG_20190513_193226.jpg (1.7 MB, 下载次数: 134)

实物图

作者: huhouhezai 时间: 2019-8-23 12:41
楼主有材料清单吗我想学习一下谢谢

作者: 救救孩子 时间: 2020-4-6 17:43

huhouhezai 发表于 2019-8-23 12:41
楼主有材料清单吗我想学习一下谢谢

楼主，我也像学习学习

作者: hujj 时间: 2020-4-6 20:00
机械部分有图纸吗？自己能做么？

作者: TheIdealist 时间: 2020-4-11 15:59
楼主，这个有仿真吗？电路图之类的

作者: 张云鹏1111 时间: 2020-5-24 21:36
有没有电路图和报告说明书？

作者: 1206246381 时间: 2020-5-28 08:32
楼主，电源是怎么解决的，求助！

作者: 2479408246 时间: 2020-6-4 11:47

1206246381 发表于 2020-5-28 08:32
楼主，电源是怎么解决的，求助！

手机充电器，5v2A的就可以

作者: 2479408246 时间: 2020-6-4 11:50

hujj 发表于 2020-4-6 20:00
机械部分有图纸吗？自己能做么？

机械部分是标准件，那个宝有卖的，底座部分是用有机玻璃和M3铜柱制作

作者: 2479408246 时间: 2020-6-4 11:54

huhouhezai 发表于 2019-8-23 12:41
楼主有材料清单吗我想学习一下谢谢

蓝牙模块，舵机，舵机支架，stm32f103最小系统板，红外模块，按键模块，那个宝都有卖

作者: KDWAN 时间: 2020-7-25 08:52

2479408246 发表于 2019-5-20 08:32
RE: 基于stm32f0103c8t6 6自由度机械手臂源程序补充说明

楼主，有上位机程序吗？就是操作界面

作者: renjingxian 时间: 2021-2-14 18:39
楼主，请问你这个能实现人机互动吗？就是人怎么动，这个机械臂就怎么动

作者: renjingxian 时间: 2021-2-14 18:50
楼主，请问能否实现人机交互？就是人怎么动，机械臂就怎么动

作者: renjingxian 时间: 2021-2-14 18:56
请问楼主，那个用手机控制机械臂的是手机app还是什么小程序，具体是什么app和小程序

作者: dzqaww 时间: 2021-6-19 08:46
谢谢楼主，希望学习一下，有没有电路图之类的？

作者: 林小获 时间: 2021-6-30 14:12
安排的明明白白的膜拜

作者: liufeng180840 时间: 2021-7-5 10:57
楼主，写程序要分块，把每个功能细分成模块，然后在Main中调用，养成好的习惯

作者: yyds0606 时间: 2021-7-16 21:41
手机蓝牙怎么连，具体数字可以告知一下吗？

作者: 会飞的C51 时间: 2021-7-17 14:33

renjingxian 发表于 2021-2-14 18:56
请问楼主，那个用手机控制机械臂的是手机app还是什么小程序，具体是什么app和小程序

应用商店搜索蓝牙调试器有做好的，只需要把对应按钮发送的数据修改即可

作者: 天空的距离 时间: 2022-10-17 16:01
楼主，可以简单说一下6自由度机械臂的原理以及怎么去做出来的吗，太深奥了

欢迎光临 (http://www.51hei.com/bbs/)