求直流伺服电机怎么控制输出脉冲个数转动一度角度，哪位大佬能改下我这程序 -

#include <reg52.h>
#include<string.h>
#include <intrins.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
sbit lcdrs=P2^0; //寄存器选择，0：数据寄存器。1：为状态/命令寄存器
sbit lcden=P2^1; //--LCD控制引脚
sbit angle=P3^3; //测转角端口
sbit ENA=P2^2; //电机使能控制端
sbit Zheng=P2^5; //正反转电平设置端口
sbit Fan=P2^6;
uchar Timer0_flag=0;
uchar Timer0_BiaoZhi=0;//初始化占空比为1：3（高：低）
uchar da;
uchar gewei;
uchar shiwei;
uchar baiwei;
uchar n;
uchar angel;
int aa[3];
/******标志位设置*****/
uchar KEY1=0;//优先级标志
uchar KEY2=0;//加速标志
uchar INT1_FLAG=0;
uchar COUNTER_high=0;
uchar COUNTER_low=0;
uchar SUM=0;
uint TIMER1_COUNTER=0;
uint INT1_tingzhi=0; //在要测速时置0
/****面板显示****/
uchar code lcd_desktop11[]="stop";//停止
uchar code lcd_desktop12[]="ford";//正转
uchar code lcd_desktop13[]=" fanzhuang";//反转
uchar code lcd_desktop21[]=" speedup";//加速
uchar code lcd_desktop22[]=" speeddn";//减速
uchar code num[]={'0','1','2','3','4','5','6','7','8','9'};//要显示的转速数字。
//-----lcd液晶屏头文件-----//
/**延时函数**/
void delayms(uchar xms)
{
uchar i,j;
for(i=xms;i>0;i--)
for(j=110;j>0;j--);
}
/****LCD写命令******/
void write_command(uchar com)//com写入命令
{
lcdrs=0;
P0=com;
delayms(2);
lcden=1;
delayms(2);
lcden=0;
}
/**************LCD写数据*********/
void write_data(uchar date)//数据为DATA
{
lcdrs=1;
P0=date;
delayms(2);
lcden=1;
delayms(2);
lcden=0;
}
/********LCD初始化****************/
void lcd_init()//显示模式设置
{
lcden=0;
write_command(0x38);
write_command(0x0c);
write_command(0x06);
write_command(0x01);
}
/**电机初始化函数**/
void motor_init(void)
{
ENA=0; // 停止
}
void ZhongDuanKaiQi(void)
{
EA=1;
ET0=1; //计时器0允许中断。产生脉冲。
ET1=1; //计时器1允许中断。对低电平进行计时。
//EX1=1; //INT0允许中断。测速。由外部来启动。
IT1=1; //低电平触发。
PX1=0; //低级中断。
PT0=1;
PT1=0;
TMOD=0x12;//定时器工作方式控制
}
/***定时器T1初始化！！！等待外部脉冲的到来***/
void Timer1_init(void)
{
TH1=0;
TL1=0; //等待外部脉的到来。INT1
}
/*****定时T0初始化*****/
void Timer0_init(void)
{
TH0=0;
TL0=0;
TR0=1;
}
/********测速模块,显示速度*******/
/*void speed_test(void)
{
// TIMER1_COUNTER;
COUNTER_high=TH1;
COUNTER_low=TL1;
SUM=COUNTER_high*256+COUNTER_low+TIMER1_COUNTER*65536;//得到的是多少us。
SUM=SUM/1000; //化为毫秒。
SUM=1000/SUM; //圈每秒。
SUM=SUM*60; //圈每分钟；三位数。
gewei=SUM%10;
shiwei=SUM/10%10;
baiwei=SUM/100;
write_command(0xc0);
write_data(baiwei);
write_command(0xc1);
write_data(shiwei);
write_command(0xc2);
write_data(gewei);
SUM=0;
TIMER1_COUNTER=0;
}
/********外中断1函数**********/
void INT1_QIDONG() interrupt 2
{
INT1_tingzhi++;
if(INT1_tingzhi==5)
{
INT1_tingzhi=5;EX1=0;//关闭中断。
}
if(INT1_tingzhi<=4)
{
INT1_FLAG++;
if(INT1_FLAG==2)
{
INT1_FLAG=0;TR1=0;speed_test();
}
else
{
Timer1_init();
TR1=1;
}
}
}
/******定时器T1计数*******/
void Timer1_QIDONG() interrupt 3
{
TIMER1_COUNTER++;
}
/**相位测量并输出!!!!!出现问题？？？**/
/*void xiangwei_test(void)
{
uchar i=0,j=0;
//while((P2^3==0)&&(P2^4==0));
//if((P2^3==0)&&(P2^4==0))
{
//delayms(5);
if(P2^3==1)
{
write_command(0x01);
write_command(0x80);for(i=0;i<=3;i++) write_data(lcd_desktop13[i]);//反转。
j++;//反转
}
if(P2^4==1)
{
write_command(0x01);
write_command(0x80);for(i=0;i<=3;i++) write_data(lcd_desktop12[i]);//正转。
j++;
}
}
}
/****T0中断发出信号并进行通道选择****/
void Timer0() interrupt 1
{
Timer0_flag--;
if((Timer0_BiaoZhi)>=(Timer0_flag))
{
if(KEY2==0)
{
Zheng=1;Fan=0;
}
else
{
Zheng=0;Fan=1;
}
}
else
{
Zheng=0;Fan=0;
}
if(Timer0_flag==0) Timer0_flag=5;
}
void Guan(void)
{
ET0=0;
EX1=0;
ET1=0;
}
/*********/
void pulsegenerate(){
int g,N;
N=angel*40;
for(g=0;g<N;g++)
{
ENA=0;
delayms(10);
ENA=1;
delayms(10);
ENA=0;
delayms(10);
}
}
void keyscan() //按键扫描函数
{
uint i=0;
KEY1=5;
Fan=0;
Zheng=0;
//ENA=1;
KEY2=0;//初始化为正转。
Timer0_BiaoZhi=0;
Timer0_flag=4;
ZhongDuanKaiQi();//开启中断
Timer0_init();// 初始化并开始发出脉场外中断已经开启。
EX1=1; //外中断开启；测速，显示速度。五次后结束关闭外中断1。出现问题！！！
write_command(0x80);
for(i=0;i<strlen(lcd_desktop11);i++)//显示正转。
write_data(lcd_desktop12[i]);
}
/******键盘0-9输入模块*******/
uchar keyin(){ //键盘
uchar temp;
uchar com,com1,com2;
P1=0xf0;
if(P1!=0xf0){
com1=P1;
P1=0x0f;
com2=P1;
}
P1=0xf0;
while(P1!=0xf0);
temp=com1|com2;
if(temp==0xee)com=0x01;
if(temp==0xed)com=0x02;
if(temp==0xeb)com=0x03;
if(temp==0xde)com=0x04;
if(temp==0xdd)com=0x05;
if(temp==0xdb)com=0x06;
if(temp==0xbe)com=0x07;
if(temp==0xbd)com=0x08;
if(temp==0xbb)com=0x09;
if(temp==0x7e)com=0x0a;
if(temp==0x7d)com=0x00;
if(temp==0x7b)com=0x0b;
return com;
}
void xianshi(){
uchar a;
uchar d=1;
uchar da;
P1=0xf0;
for(a=0;a<d;a++){
int i1=0;
while(P1==0xf0);
da=keyin(); //调用keyin函数
if(da>=0x00&&da<=0x09){
aa[i1]=da;
i1++;
if(i1==3){
angel=aa[0]*100+aa[1]*10+aa[2];
i1=0;
}
}
Timer0_flag = angel;
//if(da>=0x00&&da<=0x09){aa[i1]=da;i1++;if(i1==3){angel1=aa[0]*100+aa[1]*10+aa[2];i1=0;}}
if(4==d) {
while(1){
da=keyin(); //调用keyin函
if(da==0x0a){
lcd_init();
//xianshi();
}else if(da==0x0b){
keyscan();
}
}
}
if(da==0x01){
write_data('1');
d++;
}else if(da==0x02){
write_data('2');
d++;
}else if(da==0x03){
write_data('3');
d++;
}else if(da==0x04){
write_data('4');
d++;
}else if(da==0x05){
write_data('5');
d++;
}else if(da==0x06){
write_data('6');
d++;
}else if(da==0x07){
write_data('7');
d++;
}else if(da==0x08){
write_data('8');
d++;
}else if(da==0x09){
write_data('9');
d++;
}else if(da==0x00){
write_data('0');
d++;
}/*else if(da==0x0a){
lcd_init();
//xianshi();
}else if(da==0x0b){
pulsegenerate();
break;
}*/
}
}
/***************/
/*****************/
/* if((key2==0)&&(KEY1=5)) //按键K2按下，（正转）只改变转向（标志位改变输出端口）
{
delayms(10);
if(key2==0)
{
while(!key1);
KEY1=5;
Fan=0;
Zheng=0;
ENA=1;
KEY2=0;//初始化为正转。
Timer0_BiaoZhi=0;
Timer0_flag=4;
ZhongDuanKaiQi();//开启中断
Timer0_init();// 初始化并开始发出脉场外中断已经开启。
EX1=1; //外中断开启；测速，显示速度。五次后结束关闭外中断1。出现问题！！！
write_command(0x80);
for(i=0;i<strlen(lcd_desktop11);i++)//显示正转。
write_data(lcd_desktop12[i]);
}
}
if((key3==0)&&(KEY1=5)) //按键K3按下，（反转）只改变转向
{
delayms(10);
if(key3==0)
{
while(!key3);
KEY2=~0; //反转标志。
//KEY2=(~0);
xiangwei_test();
KEY1=5;
lcd_init();
for(n=0;n<10;n++){
write_data(lcd_desktop13[n]);}
}
}
if((key4==0)&&(KEY1==5)) //按键K4按下，（加速）改变装入的数值？循环次数？执行if里面的语句，通过size++来改变幅值的频率
{
delayms(10);
if(key4==0)
{
while(!key4);
if(Timer0_BiaoZhi<4)
{
Timer0_BiaoZhi++;
}
else
{
Timer0_BiaoZhi=4;
}
EX1=1;
KEY1=5;
lcd_init();
for(n=0;n<8;n++){
write_data(lcd_desktop21[n]);}
}
}
if((key5==0)&&(KEY1==5)) //按键K5按下，（减速）对其它标志位没有影响。
{
delayms(5);
if(key5==0)
{
while(!key5);
if(Timer0_BiaoZhi==0)
{
Timer0_BiaoZhi=0;
}
else
{
Timer0_BiaoZhi--;
}
EX1=1;
KEY1=5;
lcd_init();
for(n=0;n<8;n++){
write_data(lcd_desktop22[n]);}
}
}
if((key6==0)&&(KEY1==5))//按键K6按下，电机停止转动使能端和计数启动关闭，计数器工作否？设立标志位。此按键按下后除K1外无法启动
{
delayms(5);
if(key6==0)
{
while(!key6);
//置位，保证后续操作正常。
EA=0; //总中断关
motor_init(); //电机关
lcd_init();
Guan();
}
}
}
/*主函数*/
void main()
{
ZhongDuanKaiQi();//初始化
motor_init(); //电机停止
lcd_init();
while(1)
{
xianshi();
}
}

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