简单的51单片机蓝牙控制小车源程序 -

#include <reg52.h> //52芯片配置文件
#include <intrins.h> //包含nop等系统函数
#include "bst_car.h" //包含bst—v51智能小车头文件
#define uint unsigned int
#define uchar unsigned char
//--定义使用的IO--//
uchar PuZh[36] = "**********************";
//--声明全局函数--//
void UsartConfiguration();
void Delay_1ms(uint i);
//=========================================================================================================================
void delay(unsigned int xms)
{
unsigned int i,j;
for(i=xms;i>0;i--) //i=xms即延时约xms毫秒
for(j=112;j>0;j--);
}
void Delay10us(unsigned char i) //10us延时函数启动超声波模块时使用
{
unsigned char j;
do{
j = 10;
do{
_nop_();
}while(--j);
}while(--i);
}
void UsartConfiguration()
{
SCON=0X50; //设置为工作方式1,8位数据，可变波特率
TMOD=0X20; //设置计数器工作方式2
PCON=0X00; //波特率不加倍
TH1=0XFd; //计数器初始值设置，9600@11.0592MHz
TL1=0XFd;
TR1=1; //打开计数器
ES = 1; //开串口中断
EA = 1; //开总中断
}
/********************************************************************
* 名称 : Delay_1ms()
* 功能 : 延时子程序，延时时间为 1ms
* x * 输入 : x (延时一毫秒的个数)
* 输出 : 无
***********************************************************************/
void Delay_1ms(uint i)//1ms延时
{
uchar x,j;
for(j=0;j<i;j++)
for(x=0;x<=148;x++);
}
/***************************************************************************/
void StartModule() //启动超声波模块
{
TX=1; //启动一次模块
Delay10us(2);
TX=0;
}
void Forward(void)//前进
{
qz_in1=0;
qz_in2=1;
qy_in3=1;
qy_in4=0;
hz_in1=1;
hz_in2=0;
hy_in3=1;
hy_in4=0;
}
void Stop(void) //停车
{
qz_in1=0;
qz_in2=0;
qy_in3=0;
qy_in4=0;
hz_in1=0;
hz_in2=0;
hy_in3=0;
hy_in4=0;
}
void back(void) //后退
{
qz_in1=1;
qz_in2=0;
qy_in3=0;
qy_in4=1;
hz_in1=0;
hz_in2=1;
hy_in3=0;
hy_in4=1;
}
void Turn_Right(void) //向右旋转
{
qz_in1=0;
qz_in2=0;
qy_in3=1;
qy_in4=0;
hz_in1=1;
hz_in2=0;
hy_in3=0;
hy_in4=0;
}
void Turn_Left()
{
qz_in1=0;
qz_in2=1;
qy_in3=0;
qy_in4=0;
hz_in1=0;
hz_in2=0;
hy_in3=1;
hy_in4=0;
}
//=========================================================================================================================
/*************主程序********************/
void main(void)
{
/* unsigned int a;
cmg88();//关数码管
delay(400); //启动等待，等LCM讲入工作状态
LCMInit(); //LCM初始化
delay(5);//延时片刻
TMOD=TMOD|0x10;//设T0为方式1，GATE=1；
EA=1; //开启总中断
TH1=0;
TL1=0;
ET1=1; //允许T0中断
*/
UsartConfiguration();//初始化串口
qz_ena=1;
qy_enb=1;
hz_ena=1;
hy_enb=1;
//=======================================================================================================================
while(1)
{
;
// Forward();
// Turn_Right();
// delay(1000);
/* RX=1;
StartModule(); //启动模块
for(a=951;a>0;a--)
{
if(RX==1)
{
Timer_Count(); //超声波高电平脉冲宽度计算函数
}
} */
}
}
/********************************************************************
* 名称 : Com_Int()
* 功能 : 串口中断子函数
* 输入 : 无 * 输出 : 无
***********************************************************************/
void Com_Int(void) interrupt 4
{
uchar i;
uchar receive_data;
EA = 0;
if(RI == 1) //当硬件接收到一个数据时，RI会置位
{
RI = 0;
receive_data = SBUF;//接收到的数据
if(receive_data == '1')
{
Forward();
}
else if(receive_data == '2')
{
back();
}
else if(receive_data == '3')
{
Turn_Right();
}
else if(receive_data == '4')
{
Turn_Left();
}
else
{
Stop();
}
}
for(i=0; i<36; i++)
{
SBUF = PuZh[i]; //将要发送的数据放入到发送寄存器
while(!TI); //等待发送数据完成
TI=0; //清除发送完成标志位
Delay_1ms(1);
}
EA = 1;
}

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