标题: 控制步进机转向与速度 [打印本页]
作者: lushijun2018    时间: 2019-6-7 14:14
标题: 控制步进机转向与速度
自己探索51单片机的奥秘

单片机源程序如下:
  1. #include<reg51.h>
  2. #include<intrins.h>                //因为要用到左右移函数，所以加入这个头文件                                 
  3. //--定义使用的IO口--//
  4. #define GPIO_IOA   P0
  5. #define GPIO_IOB   P1       
  6. //#define GPIO_IOC   P2       
  7. //sbit  P22=P2^2;
  8. sbit  P32=P3^2;

  10. //sbit in1=P1^0;
  11. //sbit in2=P1^1;
  12. //sbit in3=P1^2;
  13. //sbit in4=P1^3;

  15. void InIT0_Config();
  16. unsigned char Data_Value[5] ,Pwm_count;//单线数据

  18. //=============================================延时函数================================================
  19. void delay_ms(unsigned int ms)//误差 0us
  20. {
  21.     unsigned int a,b,c;
  22.     for(c=ms;c>0;c--)
  23.           for(a=15;a>0;a--);
  24. }


  27. //=============================================主函数================================================
  28. void main(void)
  29. {
  30.         unsigned char i;
  31.         InIT0_Config();//中断初始化
  32.        
  33.         while(1)
  34.         {         
  35.                 if (Data_Value[0]<=50){
  36.                          GPIO_IOB=0x80;
  37.                         for(i=0;i<4;i++)      //4相
  38.                      {
  39.                                  GPIO_IOB=_crol_(GPIO_IOB,1);
  40.                              delay_ms(Data_Value[1]);        //改变这个参数可以调整电机转速
  41.                          }
  42.                  }else if (Data_Value[0]>=200){
  43.                          GPIO_IOB=0x10;
  44.                         for(i=0;i<4;i++)      //4相
  45.                      {
  46.                                  GPIO_IOB=_cror_(GPIO_IOB,1);
  47.                              delay_ms(Data_Value[1]);        //改变这个参数可以调整电机转速
  48.                          }
  49.                  }
  50.           }
  51. }

  53. //=============================================中断初始化函数================================================
  54. void InIT0_Config(void)
  55. {
  56.         IT0=1;//下降沿触发
  57.         EX0=1;//打开中断0允许
  58.         EA=1;        //打开总中断
  59.         P32=1;//初始化端口
  60.         //P0=0xff;
  61.         //P1=0xff;
  62.         //P2=0xff;
  63. }

  65. //=============================================下降沿中断执行================================================
  66. void INIT0(void) interrupt 0
  67. {       
  68.         unsigned char j,k;
  69.         unsigned int err_count;
  70.         err_count=0;
  71.         while((P32==0)&&(err_count<800)){//等待前面9ms的低电平过去                                 
  72.                 err_count++;
  73.         }
  74.         if((P32==1)&&(err_count>500)){//9ms低电平正确
  75.                 err_count=0;
  76.                 while((P32==1)&&(err_count<500)){                 //等待4.5ms的起始高电平过去
  77.                         err_count++;
  78.                 }
  79.                 if(P32==0){//4.5毫秒高电平正确
  80.                           for(k=0;k<4;k++){                //共有4组数据              
  81.                                 for(j=0;j<8;j++){        //接收一组数据                                  11110000
  82.                                   //=======================等待560us 开始
  83.                                         err_count=0;
  84.                                         while((P32==0)&&(err_count<100)){//等待560us的起始低电平过去
  85.                                                 err_count++;       
  86.                                         }
  87.                                 //=======================等待560us 结束
  88.                                 //=======================数据接收开始
  89.                                 if(P32==1){
  90.                                         err_count=0;
  91.                                         while((P32==1)&&(err_count<150)){         //计算高电平的时间长度。
  92.                                                 err_count++;
  93.                                         }
  94.                                 //=======================数据接收完成
  95.                                 //=======================保存数据开始
  96.                                         Data_Value[k]>>=1;
  97.                                         if(err_count>140){
  98.                                                 EX0=1;
  99.                                                 return;
  100.                                          }else if(err_count>40){
  101.                                                 Data_Value[k]|=0x80;
  102.                                          }
  103.                                 //=======================保存数据完成
  104.                                  }
  105.                                 }
  106.                         } //所有数据获取完成
  107.                         //===============执行数据任务开始

  109.                

  111.                         //GPIO_IOA = ~Data_Value[0];
  112.                         //GPIO_IOB = ~Data_Value[1];
  113.                         //GPIO_IOC = ~Data_Value[2];
  114.                         //===============执行数据任务结束       
  115.                   }
  116.         }               
  117. }
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