STM32F103ZE+mpu6050+hmc5883L通过卡尔曼滤波串口输出姿态角，数据经过融合 -

/* main.c file
功能：
1.初始化各个传感器，
2.运行姿态解算和高度测量
3.将解算的姿态和各个传感器的输出上传到 MiniIMU AHRS 测试软件
4.响应 PC发送的命令
------------------------------------
*/
#include "common.h" //包含所有的驱动头文件
//上传数据的状态机
#define REIMU 0x01 //上传解算的姿态数据
#define REMOV 0x02 //上传传感器的输出
#define REHMC 0x03 //上传磁力计的标定值
#define Upload_Speed 15 //数据上传速度单位 Hz
#define upload_time (1000000/Upload_Speed)/2 //计算上传的时间。单位为us
int16_t ax, ay, az;
int16_t gx, gy, gz;
int16_t hx, hy, hz;
int32_t Temperature = 0, Pressure = 0, Altitude = 0;
uint32_t system_micrsecond;
int16_t hmcvalue[3];
u8 state= REIMU; //发送特定帧的状态机
/**************************实现函数********************************************
*函数原型: int main(void)
*功　　能: 主程序
*******************************************************************************/
int main(void)
{
int16_t Math_hz=0;
unsigned char PC_comm; //PC 命令关键字节
float ypr[3]; // yaw pitch roll
/* 配置系统时钟为72M 使用外部8M晶体+PLL*/
SystemInit();
delay_init(72); //延时初始化
Initial_LED_GPIO(); //初始化STM32-SDK板子上的LED接口
Initial_PWMLED();
Initial_UART1(115200L);
Initial_UART2(115200L);
IIC_Init(); //初始化I2C接口
delay_ms(300); //等待器件上电
//UART1_Put_String("Initialize...\r\n");
AHRS_init(); //初始化IMU和传感器
system_micrsecond=micros();
while(1){ //主循环
//delay_ms(1); //延时，不要算那么快。
AHRS_getYawPitchRoll(ypr); //姿态更新
printf("%f %f %f\r\n",ypr[1],ypr[2],ypr[0]);
Math_hz++; //解算次数 ++
BMP180_Routing(); //处理BMP018 事务开启转换和读取结果将在这个子程序中进行
//-------------上位机------------------------------
//是否到了更新上位机的时间了？
if((micros()-system_micrsecond)>upload_time){
switch(state){
case REIMU:
BMP180_getTemperat(&Temperature); //读取最近的温度值
BMP180_getPress(&Pressure); //读取最近的气压测量值
BMP180_getAlt(&Altitude); //读取相对高度
//UART1_ReportIMU((int16_t)(ypr[0]*10.0),(int16_t)(ypr[1]*10.0),
//(int16_t)(ypr[2]*10.0),Altitude/10,Temperature,Pressure/10,Math_hz*16);
//UART2_ReportIMU((int16_t)(ypr[0]*10.0),(int16_t)(ypr[1]*10.0),
//(int16_t)(ypr[2]*10.0),Altitude/10,Temperature,Pressure/10,Math_hz*Upload_Speed);
Math_hz=0;
state = REMOV; //更改状态。
break;
case REMOV:
MPU6050_getlastMotion6(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz);
HMC58X3_getlastValues(&hx,&hy,&hz);
//UART1_ReportMotion(ax,ay,az,gx,gy,gz,hx,hy,hz);
//UART2_ReportMotion(ax,ay,az,gx,gy,gz,hx,hy,hz);
state = REIMU;
break;
default:
state = REIMU;
break;
}//switch(state)
system_micrsecond=micros(); //取系统时间单位 us
LED_Change(); //LED1改变亮度
}
//--------------------------------------------------
//处理PC发送来的命令
if((PC_comm=UART2_CommandRoute())!=0xff)
{
switch(PC_comm){ //检查命令标识
case Gyro_init: MPU6050_InitGyro_Offset(); break; //读取陀螺仪零偏
case High_init: BMP180_ResetAlt(0); break; //气压高度清零
}
}// 处理PC 发送的命令
}//主循环 while(1) 结束
} //main
//------------------End of File----------------------------

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