标题: 基于STM32F103ZE+MPU6050+HMC5883L串口2输出欧拉角以及四元数，数据经融合校准，Z... [打印本页]
作者: 461534727    时间: 2019-7-10 10:52
标题: 基于STM32F103ZE+MPU6050+HMC5883L串口2输出欧拉角以及四元数，数据经融合校准，Z...
基于STM32F103ZE+MPU6050+HMC5883L串口2输出欧拉角以及四元数，数据经融合校准，Z轴无漂移，内置串口1函数，可自己修改串口1输出角度

单片机源程序如下:
  1. /* main.c file
  2. 功能：
  3. 1.初始化各个传感器，
  4. 2.运行姿态解算和高度测量
  5. 3.将解算的姿态和各个传感器的输出上传到 MiniIMU AHRS 测试软件
  6. 4.响应 PC发送的命令
  7. ------------------------------------
  8. */

  10. #include "common.h"  //包含所有的驱动 头文件
  11.             
  12. extern float X,Y,Z;   
  13. u32 status=0;
  14. int main(void)
  15. {         
  16.         float ypr[3]; // yaw pitch roll
  17.         /* 配置系统时钟为72M 使用外部8M晶体+PLL*/      
  18.         delay_init(72);                //延时初始化
  19.         usart1_init();
  20.   usart2_init();
  21.         load_config();  //从flash中读取配置信息 -->eeprom.c
  22.         IIC_Init();         //初始化I2C接口
  23.         delay_ms(300);        //等待器件上电
  24.         IMU_init(); //初始化IMU和传感器
  25.         while(1){        //主循环
  26.         IMU_getYawPitchRoll(ypr); //姿态更新
  27.                 if(status==1)
  28.    printf("%f %f %f\r\n",ypr[1],ypr[2],ypr[0]);
  29.         }
  30. }         
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作者: 660022    时间: 2019-9-20 19:02
感谢分享，下载下来学习学习
作者: i的其实很爱你    时间: 2024-12-6 10:19
支持学习学习！！
作者: 强强强强11112    时间: 2025-3-25 13:29
支持学习学习




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