标题: 基于openmv的单个色环阈值分割python代码 [打印本页]
作者: 杨9999    时间: 2019-7-10 15:20
标题: 基于openmv的单个色环阈值分割python代码
基于openmv阈值分割的代码

  1. import sensor, image, time, lcd, math,ujson, pyb ,json

  3. from pyb import UART
  4. from pyb import LED
  5. obj = [[12,0],[10,12],[22,10],[99,11]]   #json

  7. threshold_index = 0 # 0 for red, 1 for green, 2 for blue

  9. objthresholds = [(51, 76, 8, 77, 7, 23), # generic_red_thresholds
  10.            (37, 60, -32, 33, 0, 67), # generic_green_thresholds
  11.            (37, 60, -5, 33, -60, 67)] # generic_blue_thresholds

  13. graythreshold=[(100,255)]

  15. red_led = LED(1)
  16. green_led = LED(2)
  17. blue_led = LED(3)

  19. sensor.reset()
  20. sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)
  21. sensor.set_framesize(sensor.QVGA)
  22. sensor.skip_frames(time = 2000)

  24. uart = UART(3, 115200)

  26. red_led.off()
  27. green_led.off()
  28. blue_led.off()

  30. def compareBlob(blob1, blob2):
  31.    tmp = blob1.pixels() - blob2.pixels()
  32.    if tmp == 0:
  33.        return 0;
  34.    elif tmp > 0:
  35.        return 1;
  36.    else:
  37.        return -1;

  39. A=6

  41. while(True):
  42.     img = sensor.snapshot()
  43.     #img.lens_corr(1.0)
  44.                                                                         #accepet
  45.     if(uart.any()):
  46.         r = uart.readline()

  48.         if r == b'R':
  49.             A=6
  50.         elif r == b'G' :
  51.             A=7
  52.         elif r == b'B':
  53.             A=8
  54.         else:
  55.             A=0

  57.     if(A==6):
  58.         img.binary([objthresholds[0]])
  59.         img.dilate(2)

  61.         blobs=img.find_blobs(graythreshold, pixels_threshold=2025, area_threshold=1600, merge=True)
  62.         if len(blobs) == 0:
  63.             continue
  64.             bigBlob = blobs[0]
  65.             for blob in blobs:
  66.                 if compareBlob(bigBlob, blob) == -1:
  67.                     bigBlob = blob
  68.                 img.draw_rectangle(bigBlob.rect())
  69.                 print(bigBlob.cx(), bigBlob.cy())
  70.                 #output_str=json.dumps([bigBlob.cx(),bigBlob.cy()])
  71.                 data_out = 'O'
  72.             red_led.on()
  73.             green_led.off()
  74.             blue_led.off()
  75.             uart.write(data_out)
  76.             print(data_out)

  78.     if(A==7):
  79.         img.binary([objthresholds[1]])
  80.         img.dilate(4)
  81.         blobs=img.find_blobs(graythreshold, pixels_threshold=2025, area_threshold=1600, merge=True)
  82.         if len(blobs) == 0:
  83.            continue
  84.         bigBlob = blobs[0]
  85.         for blob in blobs:
  86.             if compareBlob(bigBlob, blob) == -1:
  87.                 bigBlob = blob
  88.                 img.draw_rectangle(bigBlob.rect())
  89.                 print(bigBlob.cx(), bigBlob.cy())
  90.                 #output_str=json.dumps([bigBlob.cx(),bigBlob.cy()])
  91.                 data_out ='P'
  92.             red_led.off()
  93.             green_led.on()
  94.             blue_led.off()
  95.             uart.write(data_out)
  96.             print(data_out)

  98.     if(A==8):
  99.         img.binary([objthresholds[2]])
  100.         img.dilate(4)

  102.         blobs=img.find_blobs(graythreshold, pixels_threshold=900, area_threshold=900, merge=True)
  103.         if len(blobs) == 0:
  104.             continue
  105.             bigBlob = blobs[0]
  106.             for blob in blobs:
  107.                 if compareBlob(bigBlob, blob) == -1:
  108.                     bigBlob = blob
  109.                 img.draw_rectangle(bigBlob.rect())
  110.                 print(bigBlob.cx(), bigBlob.cy())

  112.                 data_out ='Q'
  113.             red_led.off()
  114.             green_led.off()
  115.             blue_led.on()
  116.             uart.write(data_out)
  117.             print(data_out)

  119.     if(A==0):
  120.         red_led.on()
  121.         time.sleep(50)
  122.         red_led.off()
复制代码

下载: 单个色环识别uart.zip (1.05 KB, 下载次数: 23)
作者: heyangfengyue    时间: 2019-7-13 22:51
深度学习，谢谢楼主！！



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