擂台比武机器人控制程序源代码，附电路仿真设计说明书，图文并茂 -

标题: 擂台比武机器人控制程序源代码，附电路仿真设计说明书，图文并茂 [打印本页]

作者: 风吹dd凉 时间: 2019-7-11 17:57
标题: 擂台比武机器人控制程序源代码，附电路仿真设计说明书，图文并茂
控制程序源代码
void DodgeEdge(void)
{
FindEdge();             // 开始检测边缘
while(g_edge_find_flag)    // 如果到达边缘
{
MoveBack(15);       // 机器人后退
FindEdge();          // 再次检测边缘
}
}
检测敌人：
temp16 = read_gpio();                   // 红外传感器触发时输出为低
io_in = (uint8)(temp16>>8);
io_in &= (FIND_ENEMY_SENSOR);    // #define FIND_ENEMY_SENSOR  0x80
if((io_in & FIND_ENEMY_SENSOR) == 0)       // 检测传感器如检测到输入则再检测4次防止误判断
{
temp8++;
or(i = 0 ; i < 3 ; i++)  // 120ms内检测再3次传感器累加值大于2即说明传感器输入有效

  {delay(2);                         // 延时2*20=40ms
temp16 = read_gpio();
io_in = (uint8)(temp16>>8);
io_in &= (FIND_ENEMY_SENSOR); // 默认传感器触发时输出为低
if((io_in & FIND_ENEMY_SENSOR) == 0)
{
temp8++;
}
}
}
碰撞检测：
FindEnemy();                // 开始检测敌人
if(g_enemy_find_flag == 1)       //前超声传感器检测到敌人
{
g_enemy_find_times = 0; //前超声传感器检测敌人次数初始为0
DodgeEdge();          // 开始检测边缘
MoveOn(20);       // 前进驱赶敌人
FindEnemy();
}
else                         //即前后超声传感器都没检测到敌人

{
DodgeEdge();             // 开始检测边缘
TurnRight(3);             // 转动一个角度
delay(10);
FindEnemy();
}
武术擂台赛机器人程序主函数说明如下  int main(void)
{
Sys_Init();    // 系统初始化
gpio_mode_set(IO_MODE);       // 设置io口模式IO0-IO7全为输入IO8-IO15全为输出(1为输出0为输入)
write_gpio(g_io_value); // 设置io输出值及输入状态IO0-IO7输入使能由于电路原因。
// 输出为低时led才会亮IO8-IO15输出信号为低0。
g_find_redblock_mode = 1;    //进入寻心模式
delay(10);                      //延时10x0.1s=1s
武术擂台攻击型机器人控制系统设计
30  FindRedBlockFirstTime();
while(TRUE)                   // TRUE,FALSE
{
while(g_find_redblock_mode)  //进入寻心模式
{
FindblackBlock();    //寻找擂台黑色圆心
}
while(g_anti_enemy_mode)  //进入寻找敌人攻击敌人模式
{
AntiEnemyAction();  //寻找并攻击敌人
}
}
while(FALSE)                      // 单模式调试用
{
AntiEnemyAction();    //寻找并攻击敌人
}
while(FALSE)                      // 单模式调试用
{
FindblackBlock();    //寻找擂台黑色圆心
}
}
机器人前行与后退;
void MoveOn(uint8 move_time)    / /机器人前行
{
uint8 array_dc[8] = {0};       //定义机器人运动数组
array_dc[0] = 0;
array_dc[1] = 1 * move_time;    //电机运动函数的分辨率为0.1s注意控制延时的长短
array_dc[2] = 0xFE;          //左右前轮为12电机左右后轮为三四电机两两速度相反 rray_dc[3] = 1 * move_time;
array_dc[4] = 0;
array_dc[5] = 1 * move_time;
rray_dc[6] = 0xFE;
array_dc[7] = 1 * move_time;
dc_moto_control(array_dc);
delay(5 * move_time);
}
void MoveBack(uint8 move_time)                         //机器人后退
{
uint8 array_dc[8]={0};
array_dc[0]=0xFE;
array_dc[1]=1*move_time;
array_dc[2]=0;
array_dc[3]=1*move_time;
array_dc[4]=0xFE;
array_dc[5]=1*move_time;
array_dc[6]=0;
array_dc[7]=1*move_time;
dc_moto_control(array_dc);
delay(5*move_time);
}
机器人左右转转：
void TurnRight(uint8 move_time)       //机器人右转
{
uint8 array_dc[8]={0};
array_dc[0]=0;
array_dc[1]=1*move_time;
array_dc[2]=0;
array_dc[3]=1*move_time;
array_dc[4]=0;
array_dc[5]=1*move_time;
array_dc[6]=0;
array_dc[7]=1*move_time;
dc_moto_control(array_dc);
delay(5*move_time);
}
void TurnLeft(uint8 move_time)       //机器人3转
{
uint8 array_dc[8]={0};
array_dc[0]=0xFE;
array_dc[1]=1*move_time;
array_dc[2]=0xFE;
array_dc[3]=1*move_time;
array_dc[4]=0xFE;
array_dc[5]=1*move_time;
array_dc[6]=0xFE;
array_dc[7]=1*move_time;
dc_moto_control(array_dc);
delay(5*move_time);
}

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武术擂台机器人(1).docx

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小车程序，仿真，电路图.rar

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作者: admin 时间: 2019-7-11 18:22
本帖需要重新编辑补全电路原理图,源码,详细说明与图片即可获得100+黑币(帖子下方有编辑按钮)

作者: jakcypater 时间: 2019-7-11 20:23
希望增加更多资料

作者: 鹏博士PBs 时间: 2019-7-12 14:16
不算太完整哦

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