标题: 已制成树莓派控制六足机器人，参考树莓派实验室，具体学习及制作过程见附件 [打印本页]
作者: 飞扬的风    时间: 2019-7-14 10:04
标题: 已制成树莓派控制六足机器人，参考树莓派实验室，具体学习及制作过程见附件

一：前期准备工作：

硬件部分：

（1）材料：

树莓派3b+，超声波测距模块，手机（提供热点），towerpro sg 5100电机三个，towerpro sg 90电机一个，杜邦线若干，面包板，电阻，四个五号电池连起来的电池盒两个，五号电池八节，铝板，亚克力板，螺丝螺帽若干，

（2）图纸：

机器人本体部分:

各条腿：

制备安装好之后是这个样子的：

软件部分：

（1）先配置树莓派，开启远程连接，由于步骤过于简单，在此省略，请参照2制作日志或登陆树莓派实验室之初级教程。

详见树莓派实验室初级教程，

1定义：伺服马达受不同长度的脉冲控制。基本上可以这样理解，伺服电机接收到1个脉冲，就会旋转1个脉冲对应的角度，从而实现位移。详细定义请自行百度，

2树莓派如何操作：

在这个网址下，有关于树莓派上操作gpio端口的全部详细解释，https://www.cnblogs.com/dongxiaodong/p/9877734.html

简单概括为：树莓派的管脚有两种命名方式，分别为wpi和bcm码，需要在代码中说明，

以下是一个实例，示范调用代码的格式

1、首先对 RPi.GPIO 进行设置

import RPi.GPIO as GPIO

GPIO.setmode(GPIO.BOARD) #物理引脚编码

GPIO.setup(12, GPIO.OUT)

2、设置某个输出针脚状态为高电平：

GPIO.output(12, GPIO.HIGH)

# 或者

GPIO.output(12, 1)

# 或者

GPIO.output(12, True)

3、设置某个输出针脚状态为低电平：

GPIO.output(12, GPIO.LOW)

# 或者

GPIO.output(12, 0)

# 或者

GPIO.output(12, False)

4、程序结束后进行清理

GPIO.cleanup()

二：开发程序：

了解了对于gpio接口的控制之后我们开始写程序，

源程序在附于最后，写完后使用树莓派连接，进入目标文件夹

即:

cd Desktop

Cd pythfiles

执行命令：python hexapod1.py m f

即可使机器人前进，连线图如下图所示

实际的布线图如下图所示

最终成品视频附于附件一

源代码：

  1. <font style="font-size: 15pt">import RPi.GPIO as GPIO
  2. import pigpio
  3. import time
  4. GPIO.setmode(GPIO.BCM)
  5. GPIO.setwarnings(False)
  6. tilt = 4
  7. br = 21
  8. bl = 6
  9. trig = 23
  10. echo = 24
  11. GPIO.setup(trig, GPIO.OUT)
  12. GPIO.setup(echo, GPIO.IN)
  13. pi = pigpio.pi()
  14. def backward():
  15.     pi.set_servo_pulsewidth(tilt, 800)
  16.     time.sleep(0.15)
  17.     pi.set_servo_pulsewidth(bl, 800)   
  18.     time.sleep(0.15)
  19.     pi.set_servo_pulsewidth(tilt, 2000)
  20.     time.sleep(0.15)
  21.     pi.set_servo_pulsewidth(br, 1800)
  22.     time.sleep(0.15)
  23.     pi.set_servo_pulsewidth(tilt, 1500)
  24.     time.sleep(0.15)
  25.     pi.set_servo_pulsewidth(bl, 1500)  
  26.     time.sleep(0.15)
  27.     pi.set_servo_pulsewidth(br, 1500)  
  28.     time.sleep(0.15)
  29.     return;
  30. def forward():
  31.     pi.set_servo_pulsewidth(tilt, 800)
  32.     time.sleep(0.15)
  33.     pi.set_servo_pulsewidth(bl, 1800)      
  34.     time.sleep(0.15)
  35.     pi.set_servo_pulsewidth(tilt, 2000)
  36.     time.sleep(0.15)
  37.     pi.set_servo_pulsewidth(br, 800)
  38.     time.sleep(0.15)
  39.     pi.set_servo_pulsewidth(tilt, 1500)
  40.     time.sleep(0.15)
  41.     pi.set_servo_pulsewidth(bl, 1500)  
  42.     time.sleep(0.15)
  43.     pi.set_servo_pulsewidth(br, 1500)  
  44.     time.sleep(0.15)
  45.     return;
  46. def left():
  47.     pi.set_servo_pulsewidth(tilt, 800)
  48.     time.sleep(0.15)
  49.     pi.set_servo_pulsewidth(bl, 1800)      
  50.     time.sleep(0.15)
  51.     pi.set_servo_pulsewidth(tilt, 2000)
  52.     time.sleep(0.15)
  53.     pi.set_servo_pulsewidth(br, 1800)
  54.     time.sleep(0.15)
  55.     pi.set_servo_pulsewidth(tilt, 1500)
  56.     time.sleep(0.15)
  57.     pi.set_servo_pulsewidth(bl, 1500)  
  58.     time.sleep(0.15)
  59.     pi.set_servo_pulsewidth(br, 1500)  
  60.     time.sleep(0.15)
  61.     return;
  62. def right():
  63.     pi.set_servo_pulsewidth(tilt, 800)
  64.     time.sleep(0.15)
  65.     pi.set_servo_pulsewidth(bl, 800)   
  66.     time.sleep(0.15)
  67.     pi.set_servo_pulsewidth(tilt, 2000)
  68.     time.sleep(0.15)
  69.     pi.set_servo_pulsewidth(br, 800)
  70.     time.sleep(0.15)
  71.     pi.set_servo_pulsewidth(tilt, 1500)
  72.     time.sleep(0.15)
  73.     pi.set_servo_pulsewidth(bl, 1500)  
  74.     time.sleep(0.15)
  75.     pi.set_servo_pulsewidth(br, 1500)  
  76.     time.sleep(0.15)
  77.     return;
  78.      
  79. def stop():
  80.     pi.set_servo_pulsewidth(tilt, 0)
  81.     time.sleep(0.15)
  82.     pi.set_servo_pulsewidth(bl, 0)  
  83.     time.sleep(0.15)
  84.     pi.set_servo_pulsewidth(br, 0)  
  85.     time.sleep(0.15)
  86.      
  87.     return
  88. def obstacleDetected():
  89.     backward()
  90.     backward()
  91.     backward()
  92.     backward()
  93.     backward()
  94.     right()
  95.     right()
  96.     right()
  97.      
  98.     return
  99. def turnHead():
  100.     pi.set_servo_pulsewidth(head, 700)
  101.     time.sleep(0.5)
  102.     pi.set_servo_pulsewidth(head, 2100)
  103.     time.sleep(0.5)
  104.     pi.set_servo_pulsewidth(head, 1500)
  105.     time.sleep(0.5)
  106.     return
  107. def autoMode():
  108.     print ("Running in auto mode!")
  109.     turnHead()
  110.      
  111.     time.sleep(0.5)
  112.     GPIO.output(trig, 0)
  113.     time.sleep(0.5)
  114.      
  115.     GPIO.output(trig,1)
  116.     time.sleep(0.00001)
  117.     GPIO.output(trig,0)
  118.      
  119.     while GPIO.input(echo) == 0:
  120.         pulse_start = time.time()
  121.      
  122.     while GPIO.input(echo) == 1:
  123.         pulse_end = time.time()
  124.     pulse_duration = pulse_end - pulse_start
  125.      
  126.     distance = pulse_duration * 17150
  127.      
  128.     distance = round(distance, 2)
  129.      
  130.     if distance > 1 and distance < 35:
  131.         obstacleDetected()
  132.     else:
  133.         forward()
  134.         forward()
  135.         forward()
  136.      
  137.     pi.set_servo_pulsewidth(head, 2100)
  138.     time.sleep(0.5)
  139.     return
  140.      
  141. def manualMode():
  142.      
  143.         move = str(sys.argv[2])
  144.         if move == "F" or move == "f":
  145.         print("Moving forward!")
  146.         forward()
  147.     elif move == "B" or move == "b":
  148.         print("Moving backward!")
  149.         backward()
  150.     elif move == "L" or move == "l":
  151.         print("Moving left!")
  152.         left()
  153.     elif move == "R" or move == "r":
  154.         print("Moving right!")
  155.         right()
  156.     else:
  157.         print("Invalid argument!")
  158.      
  159.     return
  160.      
  161. def main():
  162.     opt = str(sys.argv[1])
  163.      
  164.     if opt == "A" or opt == "a":
  165.         autoMode()
  166.     elif opt == "M" or opt == "m":
  167.         manualMode()
  168.      
  169.     return
  170.          
  171. while True:
  172.     main()
  173. GPIO.cleanup()
  174. pi.stop()
  175. </font>
复制代码

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