基于MPU6050的二轮平衡车 STM32程序 -

/******************** (C) COPYRIGHT (2015)BST BALANCECAR **************************
* 文件名：main.c
**********************************************************************************/
#include "stm32f10x.h"
#include "mpu6050.h"
#include "i2c_mpu6050.h"
#include "motor.h"
#include "upstandingcar.h"
#include "SysTick.h"
#include "led.h"
#include "usart.h"
#include "i2c.h"
#include "outputdata.h"
#include "timer.h"
#include "UltrasonicWave.h"
#include "stm32f10x_usart.h"
float gyz;
int acc;
int acc1;
/*协议相关*/
//extern u8 newLineReceived = 0;
/*
* 函数名：main
* 描述：主函数
*/
int main(void)
{
SystemInit(); //=====系统初始化
Timerx_Init(5000,7199); //定时器TIM1
UltrasonicWave_Configuration(); //超声波初始化设置 IO口及中断设置
USART1_Config(); //串口1初始化上位机
USART3_Config(); //串口3初始化蓝牙与USART3公用相同IO口
TIM2_PWM_Init(); //PWM输出初始化
MOTOR_GPIO_Config(); //电机IO口初始化
LED_GPIO_Config();
TIM3_External_Clock_CountingMode(); //左电机脉冲输出外部中断口PA7使用TIM3定时器用作为脉冲数计算
TIM4_External_Clock_CountingMode(); //右电机脉冲输出外部中断口PB7使用TIM4定时器用作为脉冲数计算
TIM3_Encoder_Init(); //编码器获取脉冲数 PA6 7
TIM4_Encoder_Init(); //编码器获取脉冲数 PB6 7
////////////////////DMP/////////////////////////////////
i2cInit(); //IIC初始化用于挂靠在总线上的设备使用
delay_nms(10); //延时10ms
MPU6050_Init(); //MPU6050 DMP陀螺仪初始化
SysTick_Init(); //SysTick函数初始化
CarUpstandInit(); //小车直立参数初始化
SysTick->CTRL |= SysTick_CTRL_ENABLE_Msk; //使能总算法时钟
while (1)
{
GPIO_ResetBits(GPIOC, GPIO_Pin_13);
MPU6050_Pose(); //获取MPU6050角度状态
gy0=gyro[0];
// UltrasonicWave_StartMeasure(); //调用超声波发送程序给Trig脚 <10us 高电平
// chaoshengbo(); //计算超声波测距距离
// printf("%d",ucBluetoothValue);
// printf("\t");
// printf("%f",BST_fSpeedControlOutNew);
// printf("\t");
// printf("%f",BST_fCarAngle);
// printf("\t");
// printf("%f",BST_fLeftMotorOut);
// printf("\t");
// printf("\n");
if (newLineReceived)
{
ProtocolCpyData();
Protocol();
}
/*通过状态控制小车*/
CarStateOut();
SendAutoUp();
}
}

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