标题: arduion程序对履带小车的控制履带小车的控制程序 附视频 [打印本页]
作者: 测控系吴～    时间: 2019-7-20 08:53
标题: arduion程序对履带小车的控制履带小车的控制程序 附视频
昨天发了帖，不知怎么的，文件没有上传，今天重新发一个，该履带小车置三类传感器（闪光传感器在很低的光强下也会反应，不用的话可以不管或着注释掉），基于“探索者”平台和arduion编程环境。


Arduino源程序如下:
  1. //第二种转向方式——差速转向
  2. //本程序有个多余的Flash传感器，这是个光感传感器，只要有稍稍强的光，就会反应，不用可以注释掉它
  3. void setup()
  4. {
  5.   pinMode(14,INPUT);
  6.   pinMode(18,INPUT);
  7.   pinMode(17,INPUT);
  8.   pinMode(16,INPUT);
  9.   pinMode( 9 , OUTPUT);
  10.   pinMode( 10 , OUTPUT);
  11.   pinMode( 5 , OUTPUT);
  12.   pinMode( 6 , OUTPUT);
  13. }

  15. void loop()
  16. {
  17.   int touch = digitalRead(14);
  18.   int red_line_1=digitalRead(18);
  19.   int red_line_2=digitalRead(16);
  20.   int flash=digitalRead(17);
  21.   if(touch==LOW)   //触碰到障碍物
  22.   {
  23.   digitalWrite( 9 , LOW );
  24.   digitalWrite( 10 , HIGH );
  25.   digitalWrite( 5 , LOW );
  26.   digitalWrite( 6 , HIGH );
  27.   delay(3000);
  28.   
  29.   
  30.   
  31.   digitalWrite( 9 ,HIGH );     //只用写高电平那位，用analogWrite(引脚，转速)函数
  32.   analogWrite(9,100);
  33.   // digitalWrite( 10 , LOW );  
  34.   digitalWrite( 5 , HIGH );
  35.   analogWrite(5,200);
  36. // digitalWrite( 6 , LOW );
  37.   delay(2000);
  38.   digitalWrite( 9 , HIGH );
  39.   digitalWrite( 10 , LOW );
  40.   digitalWrite( 5 , HIGH );
  41.   digitalWrite( 6 , LOW );
  42.   }
  43. if(touch==HIGH)
  44.   {
  45.   digitalWrite( 9 , HIGH );
  46.   digitalWrite( 10 , LOW );
  47.   digitalWrite( 5 , HIGH );
  48.   digitalWrite( 6 , LOW );
  49.   }
  50.   if(red_line_1==LOW&&red_line_2==LOW)   //两个都遇到障碍物后退一秒，往右转
  51.   {
  52.   digitalWrite( 9 , LOW );
  53.   digitalWrite( 10 , HIGH );
  54.   digitalWrite( 5 , LOW );
  55.   digitalWrite( 6 , HIGH );
  56.   delay(1000);
  57.   digitalWrite( 9 ,HIGH );     //然后用第二种方法转向
  58.   analogWrite(9,100);
  59.   // digitalWrite( 10 , LOW );  
  60.   digitalWrite( 5 , HIGH );
  61.   analogWrite(5,200);   ////两个都遇到障碍物，转得厉害点
  62. // digitalWrite( 6 , LOW );
  63.   delay(1500);       //转向后要直走
  64.   digitalWrite( 9 , HIGH );
  65.   digitalWrite( 10 , LOW );
  66.   digitalWrite( 5 , HIGH );
  67.   digitalWrite( 6 , LOW );
  68.   }
  69.   
  70.   if(red_line_1==0&&red_line_2!=0)  //只有第一个灯检测到障碍物——左侧遇到障碍物，后退半秒，往右走/转
  71.   {
  72.   digitalWrite( 9 , LOW );
  73.   digitalWrite( 10 , HIGH );
  74.   digitalWrite( 5 , LOW );
  75.   digitalWrite( 6 , HIGH );
  76.   delay(500);
  77.   digitalWrite( 9 ,HIGH );     
  78.   analogWrite(9,100);
  79.   // digitalWrite( 10 , LOW );  
  80.   digitalWrite( 5 , HIGH );
  81.   analogWrite(5,150);
  82. // digitalWrite( 6 , LOW );
  83.   delay(1500);             //延时后直走
  84.   digitalWrite( 9 , HIGH );
  85.   digitalWrite( 10 , LOW );
  86.   digitalWrite( 5 , HIGH );
  87.   digitalWrite( 6 , LOW );
  88.   }


  91.   if(red_line_1!=0&&red_line_2==0)    //右侧红外灯检测到障碍物，往左走
  92.   {
  93.   digitalWrite( 9 , LOW );
  94.   digitalWrite( 10 , HIGH );
  95.   digitalWrite( 5 , LOW );
  96.   digitalWrite( 6 , HIGH );
  97.   delay(500);
  98.   digitalWrite( 9 ,HIGH );     
  99.   analogWrite(9,150);              //往左走就是把转速改下
  100.   // digitalWrite( 10 , LOW );  
  101.   digitalWrite( 5 , HIGH );
  102.   analogWrite(5,100);
  103. // digitalWrite( 6 , LOW );
  104.   delay(1500);             //延时后直走
  105.   digitalWrite( 9 , HIGH );
  106.   digitalWrite( 10 , LOW );
  107.   digitalWrite( 5 , HIGH );
  108.   digitalWrite( 6 , LOW );
  109.   }
  110.   if(flash==LOW)
  111.   {
  112.    digitalWrite( 9 ,LOW);
  113.   digitalWrite( 10 ,HIGH );
  114.   digitalWrite( 5 ,LOW );
  115.   digitalWrite( 6 ,HIGH );
  116.   delay(2000);
  117.   
  118.   digitalWrite( 9 ,HIGH );  
  119.   analogWrite(9,200);
  120.   // digitalWrite( 10 , LOW );  
  121.   digitalWrite( 5 , HIGH );
  122.   analogWrite(5,100);
  123. // digitalWrite( 6 , LOW );
  124.   delay(1500);      
  125.   }
  126. }
复制代码

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arduion程序对履带小车的控制履带小车的控制.zip (10.05 MB, 下载次数: 18)

作者: hui281036983    时间: 2019-8-31 12:36
谢谢！！！



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