标题: arduion对标准舵机或360舵机的控制程序及详解 附视频 [打印本页]
作者: 测控系吴～    时间: 2019-7-20 08:57
标题: arduion对标准舵机或360舵机的控制程序及详解 附视频
（昨天发了帖，不知怎么的，文件没上传，今天重发，希望可以给初学舵机的人起到点帮助）
初学舵机的人如果没有掌握舵机的性能，会很迷惑，会遇到“程序导入不了”，“舵机不按程序运行”等问题，本帖可以完美解决初学者对舵机的控制，有小车视频，程序很详细。
本人基于“探索者”平台，有详细的照片资料

制作出来的实物图如下：


视频演示:


Arduino源程序如下:
  1. //标准舵机，它的转向是单方向，不同的视角，看到的不一样，可以是顺时针，可以是逆时针

  3. //我这个程序是将舵机预先调至90°，这样保证车轮向正前方，其逆时针方向是其上限角度180°
  4. //千万注意一点，如果就靠电脑USB的电量，是无法使舵机正常运行的，所以不要以为程序导入了，舵机就会转，必须外接小型蓄电池

  6. /*友情提示：如果大家和我一样，用的“探索者”套装，它箱子里面有三块芯片，
  7. 将扩展板拆下，有的芯片没有复位键，没有总开关，这个芯片应该是有特殊用途的，
  8. 我从来没有将舵机程序导进去过，出现错误提示：
  9. “avrdude: stk500_getsync(): not in sync: resp=0x00”，
  10. 所以你写舵机程序就不要用这个芯片*/

  12. #include <Servo.h>
  13. Servo servo_pin_4;
  14. void setup()
  15. {
  16.   pinMode( 14, INPUT);
  17.   pinMode(17,INPUT);
  18.   servo_pin_4.attach(4);
  19.   pinMode( 5 , OUTPUT);
  20.   pinMode( 6 , OUTPUT);
  21.   pinMode( 9 , OUTPUT);
  22.   pinMode( 10 , OUTPUT);
  23. }

  25. void loop()
  26. {
  27.   int red_line=digitalRead(14);
  28.   int touch =digitalRead(17);
  29.   if (red_line==LOW)//如果红外线感应到了，后退
  30.   {
  31.     digitalWrite( 6 , HIGH );
  32.     digitalWrite( 5 , LOW );
  33.     digitalWrite( 10 , HIGH );
  34.     digitalWrite( 9 , LOW );
  35.     delay(1500);
  36.     servo_pin_4.write( 60);//这里是向着0的方向转的，即顺时针旋转30度，小车前轮向右边拐，然后会复位，复位代码在下一个if（）里面
  37.     delay(1000);
  38.     digitalWrite( 5 , HIGH );//直走
  39.     digitalWrite( 6 , LOW );
  40.     digitalWrite( 9 , HIGH );
  41.     digitalWrite( 10 , LOW );
  42.   
  43.   }
  44.   if(red_line==HIGH)
  45.   {
  46.     servo_pin_4.write( 90 );//这是舵机复位程序，在上个if（）里面，小车转了30°，但是这里复位并不是说写成-30，而是直接以0度为参考，指定角度
  47.     digitalWrite( 5 , HIGH );//而这里的复位并不是指0度，而是指你自己定义的某个角度，我开始定义90度，以保证小车前轮向正前方，这里就要复位到90度
  48.     digitalWrite( 6 , LOW );
  49.     digitalWrite( 9 , HIGH );
  50.     digitalWrite( 10 , LOW );
  51.   }
  52.   if(touch==LOW)
  53. {
  54. digitalWrite( 6 , HIGH );
  55.     digitalWrite( 5 , LOW );
  56.     digitalWrite( 10 , HIGH );
  57.     digitalWrite( 9 , LOW );
  58.     delay(1500);
  59.     servo_pin_4.write( 120);//这里是向着180的方向转的，即逆时针旋转30度(以90度为参考，90度在正中央)，小车前轮向右拐，然后会复位
  60.     delay(1000);
  61.     digitalWrite( 5 , HIGH );//直走
  62.     digitalWrite( 6 , LOW );
  63.     digitalWrite( 9 , HIGH );
  64.     digitalWrite( 10 , LOW );
  65. }
  66. if(red_line==HIGH)
  67.   {
  68.     servo_pin_4.write( 90 );
  69.     digitalWrite( 5 , HIGH );
  70.     digitalWrite( 6 , LOW );
  71.     digitalWrite( 9 , HIGH );
  72.     digitalWrite( 10 , LOW );
  73.   }
  74. if(red_line==LOW&&touch==LOW)
  75. {
  76. digitalWrite( 6 , HIGH );
  77.     digitalWrite( 5 , LOW );
  78.     digitalWrite( 10 , HIGH );
  79.     digitalWrite( 9 , LOW );
  80.     delay(1000);
  81.     servo_pin_4.write( 30);//这里是向着0的方向转的，即顺时针旋转30度，小车前轮向右拐，然后会复位，复位代码在下一个if（）里面
  82.     delay(2500);
  83.     digitalWrite( 5 , HIGH );//直走
  84.     digitalWrite( 6 , LOW );
  85.     digitalWrite( 9 , HIGH );
  86.     digitalWrite( 10 , LOW );
  87. }
  88. if(red_line==HIGH&&touch==HIGH)
  89.   {
  90.     servo_pin_4.write( 90 );
  91.     digitalWrite( 5 , HIGH );
  92.     digitalWrite( 6 , LOW );
  93.     digitalWrite( 9 , HIGH );
  94.     digitalWrite( 10 , LOW );
  95.   }
  96. }
  97.   
  98. //总结：一旦我们掌握这个舵机的性能，就会发现，舵机其实很简单，简单之处就在于，你不用知道舵机上次转没转好多度；
  99. //我要舵机在某个角度，我就按照安装舵机的参考面，写某个角度就行了，而不用知道它现在歪着斜着到底是好多度,这就给编程带来了极大的好处，省了很多判断和循环语句，降低了代码的复杂度
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视频资料51hei提供下载:
arduion对标准舵机或360舵机的控制.zip (8.54 MB, 下载次数: 22)

作者: markyan    时间: 2019-11-20 13:23
学习一下



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