标题: 51单片机控制MG996R舵机源程序 [打印本页]
作者: 生铁0    时间: 2019-7-20 20:01
标题: 51单片机控制MG996R舵机源程序
记得要用变压器不然  供电会有问题

单片机源程序如下:
  1. #include "reg52.h"
  2. unsigned char count;      //0.5ms次数标识
  3. sbit pwm =P2^7 ;          //PWM信号输出
  4. sbit jia =P3^4;           //角度增加按键检测IO口
  5. sbit jan =P3^5;           //角度减少按键检测IO口
  6. unsigned char jd;         //角度标识
  7. sbit led=P1^4;
  8. void delay(unsigned char i)//延时
  9. {
  10.   unsigned char j,k;
  11.   for(j=i;j>0;j--)
  12.     for(k=125;k>0;k--);
  13. }
  14. void Time0_Init()          //定时器初始化
  15. {
  16. TMOD = 0x01;           //定时器0工作在方式1   
  17. IE   = 0x82;
  18. TH0  = 0xfe;
  19. TL0  = 0x33;     //11.0592MZ晶振，0.5ms
  20.     TR0=1;                 //定时器开始
  21. }
  22. void Time0_Int() interrupt 1 //中断程序
  23. {
  24. TH0  = 0xfe;             //重新赋值
  25. TL0  = 0x33;
  26.     if(count< jd)              //判断0.5ms次数是否小于角度标识
  27.       pwm=1;                  //确实小于，PWM输出高电平
  28.     else
  29.       pwm=0;                  //大于则输出低电平
  30.     count=(count+1);          //0.5ms次数加1
  31.     count=count%40;     //次数始终保持为40 即保持周期为20ms
  32. }

  34. void keyscan()              //按键扫描
  35. {
  36.    if(jia==0)               //角度增加按键是否按下
  37.   {        led=0;
  38.     delay(10);              //按下延时，消抖
  39.     if(jia==0)              //确实按下
  40.      {
  41.       jd++;                 //角度标识加1
  42.       count=0;              //按键按下 则20ms周期从新开始
  43.       if(jd==6)
  44.         jd=5;               //已经是180度，则保持
  45.       while(jia==0);        //等待按键放开
  46.      }
  47.   }
  48.   if(jan==0)                //角度减小按键是否按下
  49.   {
  50.     delay(10);
  51.     if(jan==0)
  52.      {
  53.       jd--;                 //角度标识减1
  54.       count=0;
  55.       if(jd==0)
  56.         jd=1;               //已经是0度，则保持
  57.       while(jan==0);
  58.      }
  59.   }
  60. }
  61. void main()
  62. {
  63. jd=1;
  64. count=0;
  65. Time0_Init();              
  66. while(1)
  67. {
  68.   keyscan();               //按键扫描
  69.    
  70. }
  71. }
复制代码

所有资料51hei提供下载:
舵机.zip (21.49 KB, 下载次数: 124)


作者: liaojiaao    时间: 2019-11-29 15:09
我觉得应该要要计时器更短一点，然后就可以精准一点，比如说，我上面的代码是0.5ms的，我其余不变，把定时器改成0.25ms一次，jd的数字就可以改成两倍，原来的1和2对应现在的2和4，之间就多一个可以保持的角度了，多了个半角。就比原来多几个角度可以控制，当周期越来越小，最后就会越来越准确
作者: Daniel008    时间: 2019-12-11 16:29
谢谢正在学习很有用
作者: huhouhezai    时间: 2020-1-5 20:37
mg996r舵机 需要初始化程序吗 楼主大大



欢迎光临 (http://www.51hei.com/bbs/) Powered by Discuz! X3.1