标题: STM32 PID算法测试C语言程序实现 0.96寸OLED显示 [打印本页]
作者: 小哦噢    时间: 2019-7-21 12:09
标题: STM32 PID算法测试C语言程序实现 0.96寸OLED显示


单片机源程序如下:
  1. #include "PID.h"

  3. /*以电机调速为例*/

  5. struct _pid{
  6.         float SetSpeed;       //设定值
  7.         float ActualSpeed;    //实际值
  8.         float err;            //偏差值
  9.         float err_last;       //上一个偏差值
  10.         float err_last_last;  //最上一个偏差值
  11.         float Kp, Ki, Kd;     //比例、积分、微分系数
  12. }pid;

  14. void PID_init()               //初始化
  15. {
  16.         pid.SetSpeed = 0.0;
  17.         pid.ActualSpeed = 0.0;
  18.         pid.err = 0.0;
  19.         pid.err_last = 0.0;
  20.         pid.err_last_last = 0.0;
  21.   pid.Kp = 0.2;               //可修改
  22.         pid.Ki = 0.015;             //可修改
  23.         pid.Kd = 0.2;               //可修改
  24. }

  26. float PID_realize(float Speed)
  27. {
  28.         float incrementSpeed;        //当前值
  29.         pid.SetSpeed = Speed;        //用户设定值
  30.         pid.err = pid.SetSpeed - pid.ActualSpeed;   //偏差值
  31.         incrementSpeed =pid.Kp*(pid.err - pid.err_last) + pid.Ki*pid.err + pid.Kd*(pid.err - 2 * pid.err_last_last + pid.err_last);
  32.         pid.ActualSpeed += incrementSpeed;   //实际输出值
  33.         pid.err_last = pid.err_last_last;
  34.         pid.err_last_last = pid.err;
  35.         return pid.ActualSpeed;
  36. }
复制代码
  1. /**********************PID算法测试C语言实现**************************/

  3. //  0.96寸OLED显示   IIC通讯
  4. //              --------------------
  5. //              GND   电源地
  6. //              VCC   接5V或3.3v电源
  7. //              SCL   接PA5（SCL）
  8. //              SDA   接PA7（SDA）  
  9. //              --------------------
  10. #include "stm32f10x.h"
  11. #include "oled.h"
  12. #include "PID.h"

  14. int main(void)
  15.   {
  16.                 u32 count=0;

  18.                 OLED_Init();                        //初始化OLED  
  19.                 OLED_Clear();
  20.                 PID_init();
  21.         
  22.                 OLED_ShowChar(16,0,'P',16);
  23.                 OLED_ShowChar(24,0,'I',16);
  24.                 OLED_ShowChar(32,0,'D',16);
  25.                 OLED_ShowCHinese(44,0,0);
  26.                 OLED_ShowCHinese(60,0,1);
  27.                 OLED_ShowCHinese(76,0,2);
  28.                 OLED_ShowCHinese(92,0,3);
  29.                
  30.                 OLED_ShowCHinese(0,4,4);
  31.                 OLED_ShowCHinese(16,4,5);
  32.                 OLED_ShowCHinese(32,4,6);
  33.                 OLED_ShowChar(48,4,':',16);
  34.                
  35.                 OLED_ShowCHinese(0,6,7);
  36.                 OLED_ShowCHinese(16,6,8);
  37.                 OLED_ShowCHinese(32,6,9);
  38.                 OLED_ShowChar(48,6,':',16);
  39.                
  40.                 OLED_ShowChar(86,5,'.',12);
  41.                 OLED_ShowChar(86,7,'.',12);
  42.                
  43.                 OLED_ShowNum(56,5,(int)setspeed,5,12);  //显示设定值整数部分
  44.                 OLED_ShowNum(93,5,(int)(setspeed*10)%10,1,12);  //显示设定值小数部分
  45.                 OLED_ShowNum(99,5,(int)(setspeed*100)%10,1,12);
  46.                 OLED_ShowNum(105,5,(int)(setspeed*1000)%10,1,12);
  47.                 OLED_ShowNum(111,5,(int)(setspeed*10000)%10,1,12);
  48.         while(count<1000)
  49.         {
  50.           float Speed = PID_realize(setspeed);
  51.                 OLED_ShowNum(56,7,Speed,5,12);    //显示当前值整数部分
  52.                 OLED_ShowNum(93,7,(int)(Speed*10000)%10000,4,12);  //显示当前值及小数点后4位
  53.         }
  54. }
复制代码


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作者: wsxujn    时间: 2019-8-29 23:56
这个怎么样，下来看看
作者: afeiaa    时间: 2020-4-16 23:23
感谢楼主 学习了



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