标题: 五线四相步进电机，求一个控制程序（实物见图） [打印本页]

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作者: 测控系吴～    时间: 2019-7-22 10:13
标题: 五线四相步进电机，求一个控制程序（实物见图）
电路应该是这样连的吧？

Z3%ZGM064XR]7_~[]`@YSB8.jpg (3.52 MB, 下载次数: 70)

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2019-7-22 10:13 上传

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作者: 悲喜卒读    时间: 2019-8-25 15:48
我的这一个是用uln2003驱动电路的

1. #include <reg52.h>
   
2. #define uchar unsigned char
   
3. sbit jia_key=P3^7;         //定义加键
   
4. sbit jian_key=P3^6;          //定义减键
   
5. sbit zf_key=P3^5;          //定义正反键
   
6. //sbit dula=P2^6;                  //数码管段选端定义
   
7. //sbit wela=P2^7;                  //数码管位选端定义
   
8. bit flag=0;                          //定义正反转的
   
9. uchar num=0,show_num=2,maichong=4,table_begin=0;
   
10. uchar code table1[]={0x01,0x02,0x04,0x08,0x08,0x04,0x02,0x01};        //在从0x01到0x08表示正转，从0x08到0x01表示反转，
    
11. uchar code table[]={0x3f,0x06,0x5b,0x4f,0x66,0x6d,0x7d,0x07,0x7f,0x6f,0x77,0x7c,0x39,0x5e,0x79,0x71};//数码管显示数
    
12. void delay(uchar i)        //延时函数
    
13. {
    
14.         uchar j,k;
    
15.         for(j=i;j>0;j--)
    
16.                 for(k=125;k>0;k--);
    
17. }
    
18. /*void display()
    
19. {
    
20.         dula=0;
    
21.         P0=table[show_num];
    
22.         dula=1;
    
23.         dula=0;
    
24.         wela=0;
    
25.         P0=0XFE;
    
26.         wela=1;
    
27.         wela=0;
    
28.         delay(5);
    
29.         P0=table[0];
    
30.         dula=1;
    
31.         dula=0;
    
32.         P0=0XFd;
    
33.         wela=1;
    
34.         wela=0;
    
35.         delay(5);
    
36. }  */
    
37. void key()                //确定按键
    
38. {
    
39.         if(jia_key==0)
    
40.         {
    
41.                 delay(5);
    
42.                 if(jia_key==0)
    
43.                 {
    
44.                         num++;
    
45.                         if(num==4)
    
46.                                 num=3;
    
47.                         while(jia_key==0);
    
48.                 }
    
49.         }
    
50.         if(jian_key==0)
    
51.         {
    
52.                 delay(5);
    
53.                 if(jian_key==0)
    
54.                 {
    
55.                         if(num!=0)
    
56.                         num--;
    
57.                         else
    
58.                                 num=0;
    
59.                         while(jian_key==0);
    
60.                 }
    
61.         }
    
62.         if(zf_key==0)
    
63.         {
    
64.                 delay(5);
    
65.                 if(zf_key==0)
    
66.                 {
    
67.                         flag=~flag;
    
68.                         while(zf_key==0);
    
69.                 }
    
70.         }
    
71. }
    
72. void dispose()                                //对按键的处理
    
73. {
    
74.         switch(num)
    
75.         {
    
76.                 case 0:
    
77.                                 maichong=5;
    
78.                                 break;
    
79.                 case 1:
    
80.                                 maichong=4;
    
81.                                 break;
    
82.                 case 2:
    
83.                                 maichong=3;
    
84.                                 break;
    
85.                 case 3:
    
86.                                 maichong=2;
    
87.                                 break;
    
88.         }
    
89.         if(flag==0)                                         //正反变化的表示
    
90.                 table_begin=0;
    
91.         else
    
92.                 table_begin=4;
    
93. }
    
94. void qudong()                //驱动电机转动，最重要的部分
    
95. {
    
96.         uchar j;
    
97.         for(j=0+table_begin;j<4+table_begin;j++)
    
98.         {
    
99.                 P0=table1[j];        //控制正反转的
    
100.                 delay(maichong*5);//控制速度的
     
101.         }
     
102. }
     
103. void main()                                                                //主函数
     
104. {
     
105.         while(1)
     
106.         {
     
107.                 key();
     
108.                 dispose();
     
109.                 qudong();
     
110.         }
     
111. }

复制代码

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作者: salon_lee    时间: 2019-8-27 21:47

/* 两个ULN2003驱动两个5线4相步进电机 */

/*  步进电机四相端口*/
#define pMotor_A_A_Init()                        GPIO_Init(GPIOC,GPIO_PIN_7,GPIO_MODE_OUT_PP_LOW_FAST)
#define pMotor_A_B_Init()                        GPIO_Init(GPIOC,GPIO_PIN_6,GPIO_MODE_OUT_PP_LOW_FAST)
#define pMotor_A_C_Init()                        GPIO_Init(GPIOC,GPIO_PIN_5,GPIO_MODE_OUT_PP_LOW_FAST)
#define pMotor_A_D_Init()                        GPIO_Init(GPIOC,GPIO_PIN_3,GPIO_MODE_OUT_PP_LOW_FAST)

#define pMotor_B_A_Init()                        GPIO_Init(GPIOD,GPIO_PIN_0,GPIO_MODE_OUT_PP_LOW_FAST)
#define pMotor_B_B_Init()                        GPIO_Init(GPIOD,GPIO_PIN_2,GPIO_MODE_OUT_PP_LOW_FAST)
#define pMotor_B_C_Init()                        GPIO_Init(GPIOD,GPIO_PIN_3,GPIO_MODE_OUT_PP_LOW_FAST)
#define pMotor_B_D_Init()                        GPIO_Init(GPIOD,GPIO_PIN_4,GPIO_MODE_OUT_PP_LOW_FAST)

                                                 /*  A   AB   B    BC   C    CD   D    DA  */
uint8_t Beat_A_Code[8] = {0x80,0xC0,0x40,0x60,0x20,0x28,0x08,0x88}; //步进电机A四相八拍驱动

                                                 /*  A   AB   B    BC   C    CD   D    DA  */
uint8_t Beat_B_Code[8] = {0x01,0x05,0x04,0x0C,0x08,0x18,0x10,0x11}; //步进电机B四相八拍驱动

int16_t motor_A_Beats = 0;
int16_t motor_B_Beats = 0;
uint8_t index_A = 0;
uint8_t index_B = 0;

#pragma vector=0x19
__interrupt void TIM4_UPD_OVF_IRQHandler(void) //定时中断 1ms
{

        /* 步进电机A转动控制流量值大于4L */
        if(motor_A_Beats != 0)
        {
                if(motor_A_Beats > 0)                //正转
                {
                        index_A++;
                        index_A &= 0x07;
                        motor_A_Beats--;
                }
                else                                            //反转
                {
                        index_A--;
                        index_A &= 0x07;
                        motor_A_Beats++;
                }
                temp0 = GPIOC->ODR;
                temp0 &= 0x17;
                temp0 |= Beat_A_Code[index_A];
                GPIOC->ODR = temp0;
        }
        else
        {
                GPIOC->ODR &= 0x17;
        }

        /* 步进电机B转动控制流量值小于等于4L */
        if(motor_B_Beats != 0)
        {
                if(motor_B_Beats > 0)                //正转
                {
                        index_B++;
                        index_B &= 0x07;
                        motor_B_Beats--;
                }
                else                                                //反转
                {
                        index_B--;
                        index_B &= 0x07;
                        motor_B_Beats++;
                }
                temp2  = GPIOD->ODR;
                temp2 &= 0xE2;
                temp2 |= Beat_B_Code[index_B];

                GPIOD->ODR = temp2;
        }
        else
        {
                GPIOD->ODR &= 0xE2;
        }

        TIM4_ClearITPendingBit(TIM4_IT_UPDATE);
}

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作者: salon_lee    时间: 2019-8-27 21:51


/* 两个ULN2003驱动两个5线4相步进电机 */


/*  步进电机四相端口*/
#define pMotor_A_A_Init()                        GPIO_Init(GPIOC,GPIO_PIN_7,GPIO_MODE_OUT_PP_LOW_FAST)
#define pMotor_A_B_Init()                        GPIO_Init(GPIOC,GPIO_PIN_6,GPIO_MODE_OUT_PP_LOW_FAST)
#define pMotor_A_C_Init()                        GPIO_Init(GPIOC,GPIO_PIN_5,GPIO_MODE_OUT_PP_LOW_FAST)
#define pMotor_A_D_Init()                        GPIO_Init(GPIOC,GPIO_PIN_3,GPIO_MODE_OUT_PP_LOW_FAST)

#define pMotor_B_A_Init()                        GPIO_Init(GPIOD,GPIO_PIN_0,GPIO_MODE_OUT_PP_LOW_FAST)
#define pMotor_B_B_Init()                        GPIO_Init(GPIOD,GPIO_PIN_2,GPIO_MODE_OUT_PP_LOW_FAST)
#define pMotor_B_C_Init()                        GPIO_Init(GPIOD,GPIO_PIN_3,GPIO_MODE_OUT_PP_LOW_FAST)
#define pMotor_B_D_Init()                        GPIO_Init(GPIOD,GPIO_PIN_4,GPIO_MODE_OUT_PP_LOW_FAST)

                                                 /*  A   AB   B    BC   C    CD   D    DA  */
uint8_t Beat_A_Code[8] = {0x80,0xC0,0x40,0x60,0x20,0x28,0x08,0x88}; //步进电机A四相八拍驱动

                                                 /*  A   AB   B    BC   C    CD   D    DA  */
uint8_t Beat_B_Code[8] = {0x01,0x05,0x04,0x0C,0x08,0x18,0x10,0x11}; //步进电机B四相八拍驱动

int16_t motor_A_Beats = 0;
int16_t motor_B_Beats = 0;
uint8_t index_A = 0;
uint8_t index_B = 0;

#pragma vector=0x19
__interrupt void TIM4_UPD_OVF_IRQHandler(void) //定时中断 1ms
{

        /* 步进电机A转动控制流量值大于4L */
        if(motor_A_Beats != 0)
        {
                if(motor_A_Beats > 0)                //正转
                {
                        index_A++;
                        index_A &= 0x07;
                        motor_A_Beats--;
                }
                else                                            //反转
                {
                        index_A--;
                        index_A &= 0x07;
                        motor_A_Beats++;
                }
                temp0 = GPIOC->ODR;
                temp0 &= 0x17;
                temp0 |= Beat_A_Code[index_A];
                GPIOC->ODR = temp0;
        }
        else
        {
                GPIOC->ODR &= 0x17;
        }

        /* 步进电机B转动控制流量值小于等于4L */
        if(motor_B_Beats != 0)
        {
                if(motor_B_Beats > 0)                //正转
                {
                        index_B++;
                        index_B &= 0x07;
                        motor_B_Beats--;
                }
                else                                                //反转
                {
                        index_B--;
                        index_B &= 0x07;
                        motor_B_Beats++;
                }
                temp2  = GPIOD->ODR;
                temp2 &= 0xE2;
                temp2 |= Beat_B_Code[index_B];

                GPIOD->ODR = temp2;
        }
        else
        {
                GPIOD->ODR &= 0xE2;
        }

        TIM4_ClearITPendingBit(TIM4_IT_UPDATE);
}

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