基于15F2K系列单片机的手势遥控小车程序 -

#include "reg51.h"
#include "string.h"
#include "stdio.h" //Keil library
#include <INTRINS.H>
sbit SCL=P1^0; //IIC时钟引脚定义
sbit SDA=P1^1; //IIC数据引脚定义
unsigned char idata BUF[6]; //接收数据缓存区 X轴高八位，X轴低八位； Y轴高八位，Y轴低八位； Z轴高八位，Z轴第低八位
unsigned char idata Sbuf[32];
signed int idata XYZ_data[3];
void Init_ADXL345(void); //初始化ADXL345
void Single_Write_ADXL345(unsigned char REG_Address,unsigned char REG_data); //单个写入数据
void Multiple_Read_ADXL345(); //连续的读取内部寄存器数据
void Delay5us();
void Delay5ms();
void Delay300ms();
void ADXL345_Start();
void ADXL345_Stop();
void ADXL345_SendACK(bit ack);
bit ADXL345_RecvACK();
void ADXL345_SendByte(unsigned char dat);
unsigned char ADXL345_RecvByte();
void Send();
void UartInit();
void Data_Process();
void Multiple_Read_ADXL345(void);
bit flag;
//******主程序********
void main()
{
Delay300ms();
UartInit();
Init_ADXL345(); //初始化ADXL345
while(1) //循环
{
Multiple_Read_ADXL345(); //连续读出数据，存储在BUF中
Data_Process();
Send();
Delay300ms();
}
}
/**************************************
起始信号
**************************************/
void ADXL345_Start()
{
SDA = 1; //拉高数据线
SCL = 1; //拉高时钟线
Delay5us(); //延时
SDA = 0; //产生下降沿
Delay5us(); //延时
SCL = 0; //拉低时钟线
}
/**************************************
停止信号
**************************************/
void ADXL345_Stop()
{
SDA = 0; //拉低数据线
SCL = 1; //拉高时钟线
Delay5us(); //延时
SDA = 1; //产生上升沿
Delay5us(); //延时
}
/**************************************
发送应答信号
入口参数:ack (0:ACK 1:NAK)
**************************************/
void ADXL345_SendACK(bit ack)
{
SDA = ack; //写应答信号
SCL = 1; //拉高时钟线
Delay5us(); //延时
SCL = 0; //拉低时钟线
Delay5us(); //延时
}
/**************************************
接收应答信号
**************************************/
bit ADXL345_RecvACK()
{
SCL = 1; //拉高时钟线
Delay5us(); //延时
flag = SDA; //读应答信号
SCL = 0; //拉低时钟线
Delay5us(); //延时
return flag;
}
/**************************************
向IIC总线发送一个字节数据
**************************************/
void ADXL345_SendByte(unsigned char dat)
{
unsigned char i;
for (i=0; i<8; i++) //8位计数器
{
SDA=dat&0x80;
SCL = 1; //拉高时钟线
Delay5us(); //延时
SCL = 0; //拉低时钟线
Delay5us(); //延时
dat <<= 1;
}
ADXL345_RecvACK();
}
//从IIC总线接收一个字节数据
unsigned char ADXL345_RecvByte()
{
unsigned char i;
unsigned char dat = 0;
SDA = 1; //使能内部上拉,准备读取数据,
for (i=0; i<8; i++) //8位计数器
{
dat <<= 1;
SCL = 1; //拉高时钟线
Delay5us(); //延时
dat |= SDA; //读数据
SCL = 0; //拉低时钟线
Delay5us(); //延时
}
return dat;
}
//******单字节写入*******************************************
void Single_Write_ADXL345(unsigned char REG_Address,unsigned char REG_data)
{
ADXL345_Start(); //起始信号
ADXL345_SendByte(0xA6); //发送设备地址
ADXL345_SendByte(REG_Address); //内部寄存器地址
ADXL345_SendByte(REG_data); //内部寄存器数据
ADXL345_Stop(); //发送停止信号
}
//连续读出ADXL345内部加速度数据，地址范围0x32~0x37
void Multiple_Read_ADXL345(void)
{
unsigned char i;
ADXL345_Start(); //起始信号
ADXL345_SendByte(0xA6); //发送设备地址+写信号
ADXL345_SendByte(0x32); //发送存储单元地址，从0x32开始
ADXL345_Start(); //起始信号
ADXL345_SendByte(0xA7); //发送设备地址+读信号
for (i=0; i<6; i++) //连续读取6个地址数据，存储中BUF
{
BUF[i] = ADXL345_RecvByte(); //BUF[0]存储0x32地址中的数据
if (i == 5)ADXL345_SendACK(1);//最后一个数据需要回NOACK
else ADXL345_SendACK(0); //回应ACK
}
ADXL345_Stop(); //停止信号
Delay5ms();
}
//初始化ADXL345，根据需要请参考pdf进行修改************************
void Init_ADXL345()
{
Single_Write_ADXL345(0x2C,0x08); //速率设定为12.5
Single_Write_ADXL345(0x2D,0x08); //选择电源模式
Single_Write_ADXL345(0x31,0x0B); //测量范围,正负16g，13位模式
}
void UartInit() //9600bps@11.0592MHz
{
SCON = 0x50; //8位数据,可变波特率
AUXR |= 0x40; //定时器1时钟为Fosc,即1T
AUXR &= 0xFE; //串口1选择定时器1为波特率发生器
TMOD &= 0x0F; //设定定时器1为16位自动重装方式
TL1 = 0xE0; //设定定时初值
TH1 = 0xFE; //设定定时初值
ET1 = 0; //禁止定时器1中断
TR1 = 1; //启动定时器1
}
void Send()
{
unsigned char i,j;
j=strlen(Sbuf);
for(i=0;i<j;i++)
{
SBUF=Sbuf[i];
while(!TI);
TI=0;
}
}
void Data_Process()
{
XYZ_data[0]=BUF[1]<<8|BUF[0];
XYZ_data[1]=BUF[3]<<8|BUF[2];
XYZ_data[2]=BUF[5]<<8|BUF[4];
sprintf(Sbuf,"X=%d,Y=%d,Z=%d\n",XYZ_data[0],XYZ_data[1],XYZ_data[2]);
}
void Delay300ms() //@11.0592MHz
{
unsigned char i, j, k;
_nop_();
_nop_();
i = 13;
j = 156;
k = 83;
do
{
do
{
while (--k);
} while (--j);
} while (--i);
}
void Delay5us() //@11.0592MHz
{
unsigned char i;
_nop_();
i = 11;
while (--i);
}
void Delay5ms() //@11.0592MHz
{
unsigned char i, j;
i = 54;
j = 199;
do
{
while (--j);
} while (--i);
}

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