标题: 51单片机控制舵机代码，可以红外遥控，也可以按键控制 [打印本页]
作者: HideMe    时间: 2019-7-23 14:30
标题: 51单片机控制舵机代码，可以红外遥控，也可以按键控制
  1. #include <reg52.h>
  2. unsigned char count;      //0.5ms次数标识
  3. sbit pwm =P1^1 ;          //PWM信号输出
  4. sbit jia =P3^1;           //角度增加按键检测IO口
  5. sbit jan =P3^2;           //角度减少按键检测IO口
  6. unsigned char jd;         //角度标识
  7. sbit IR  = P3^2;    //定义红外脉冲数据接口        外部中断O输入口
  8.   typedef unsigned char INT8U;
  9. typedef unsigned char uchar;

  11. typedef unsigned int INT16U;
  12. typedef unsigned int uint;
  13. uchar IRtime ;                //检测红外高电平持续时间（脉宽）
  14. uchar IRcord[4];    //此数组用于储存分离出来的4个字节的数据（用户码2个字节+键值码2个字节）
  15. uchar IRdata[33];   //此数组用于储存红外的33位数据（第一位为引导码用户码16+键值码16）
  16. bit IRpro_ok, IRok;  //第一个用于红外接收4个字节完毕。IRok用为检测脉宽完毕
  17. void time0() interrupt 1   //定义定时器0
  18. {
  19.         IRtime++;                            //检测脉宽，1次为278us
  20. }
  21. void int0() interrupt 0                          //定义外部中断0
  22. {
  23.         static uchar i;                                 //        声明静态变量（在跳出函数后在回来执行的时候不会丢失数值）i用于把33次高电平的持续时间存入IRdata
  24.         static bit startflag;                //开始储存脉宽标志位
  25.         if(startflag)                                 //开始接收脉宽检测
  26.         {
  27.                 if( (IRtime < 53) && (IRtime >= 32) )
  28.                         i = 0;                                 //如果是引导码那么执行i=0把他存到IRdata的第一个位
  29.                 IRdata[i] = IRtime;                   //以T0的溢出次数来计算脉宽，把这个时间存到数组里面到后面判断
  30.                 IRtime = 0;                                 //计数清零，下一个下降沿的时候在存入脉宽
  31.                 i++;                                          //计数脉宽存入的次数
  32.                 if(i == 33)                                  //如果存入34次 数组的下标是从0开始i等于33表示执行了34次
  33.                 {
  34.                          IRok = 1;                                 //那么表示脉宽检测完毕
  35.                         i = 0;                                  //把脉宽计数清零准备下次存入
  36.                 }
  37.         }
  38.         else                  
  39.         {
  40.                 IRtime = 0;                                  //引导码开始进入把脉宽计数清零开始计数
  41.                 startflag = 1;                         //开始处理标志位置1
  42.         }
  43. }

  45. void IRcordpro()                                    //提取它的33次脉宽进行数据解码
  46. {
  47.         uchar i, j, k, cord, value;        
  48.         k = 1;                                                 //从第一位脉宽开始取，丢弃引导码脉宽
  49.         for(i = 0; i < 4; i++)
  50.         {
  51.                 for(j = 0; j < 8; j++)
  52.                 {
  53.                         cord = IRdata[k];            //把脉宽存入cord
  54.                         if(cord > 5)                         //如果脉宽大于我11.0592的t0溢出率为约278us*5=1390那么判断为1
  55.                         value = value | 0x80;        
  56.                         if(j < 7)
  57.                         {
  58.                                 value = value >> 1;        //value位左移依次接收8位数据。
  59.                         }
  60.                         k++;                                //每执行一次脉宽位加1
  61.                 }
  62.                 IRcord[i] = value;           //每处理完一个字节把它放入IRcord数组中。
  63.                 value = 0;                            //清零value方便下次在存入数据
  64.         }
  65.         IRpro_ok = 1;                                   //接收完4个字节后IRpro ok置1表示红外解码完成        
  66. }

  68. void delay(unsigned char i)//延时
  69. {
  70.   unsigned char j,k;
  71.   for(j=i;j>0;j--)
  72.     for(k=125;k>0;k--);
  73. }
  74. void Time1_Init()          //定时器初始化
  75. {
  76.         TMOD |= 0x10;//T1 8位自动重装模块
  77.         TH1 = 0xfe;
  78.         TL1 = 0x33;//11.0592M晶振下占空比最大比值是256,输出100HZ
  79.         TR1 = 1;//启动定时器0
  80.         ET1 = 1;//允许定时器0中断
  81.         EA        = 1;//总中断允许
  82. }
  83. void Time1_Int() interrupt 3//中断程序
  84. {
  85.         TH1 = 0xfe;
  86.         TL1 = 0x33;//11.0592M晶振下占空比最大比值是256,输出100HZ
  87.     if(count< jd)              
  88.       pwm=1;                 
  89.     else
  90.       pwm=0;                 
  91.     count=(count+1);
  92.         if(count==40)
  93.         count=0;        
  94. //  count=count%40;     
  95. }

  97. void keyscan()              //按键扫描
  98. {
  99.    if(jia==0)               //角度增加按键是否按下
  100.   {
  101.     delay(10);              //按下延时，消抖
  102.     if(jia==0)              //确实按下
  103.      {
  104.       jd+=2;                 //角度标识加1
  105.       count=0;              //按键按下 则20ms周期从新开始
  106.       if(jd==7)
  107.         jd=5;               //已经是180度，则保持
  108.       while(jia==0);        //等待按键放开
  109.      }
  110.   }
  111.   if(jan==0)                //角度减小按键是否按下
  112.   {
  113.     delay(10);
  114.     if(jan==0)
  115.      {
  116.       jd--;                 //角度标识减1
  117.       count=0;
  118.       if(jd==0)
  119.         jd=1;               //已经是0度，则保持
  120.       while(jan==0);
  121.      }
  122.   }
  123. }
  124. void main()
  125. {

  127. Time1_Init();
  128.          TMOD |= 0x02; //定时器0工作方式2，8位自动重装
  129.         TH0 = 0x00;  //高8位装入0那么定时器溢出一次的时间是256个机器周期
  130.         TL0 = 0x00;
  131.         ET0 = 1;           //定时器0中断
  132.         TR0 = 1;     //启动定时器0

  134.         IT0 = 1;           //设置外部中断0为跳沿触发方式，来一个下降沿触发一次
  135.         EX0 = 1;           //启动外部中断0
  136. jd=5;
  137. count=0;
  138.         while(1)
  139.         {
  140.                
  141.                 if(IRok)    //判断脉宽是否检测完毕                    
  142.                 {   
  143.                         IRcordpro();//根据脉宽解码出4个字节的数据
  144.                         IRok = 0;        //重新等待脉宽检测
  145.                         if(IRpro_ok) //判断是否解码完毕  
  146.                         {
  147.                         switch(IRcord[2])
  148.                                    {
  149.                                      case 0x15:   
  150.                                           jd+=2;               
  151.                                       count=0;              
  152.                                       if(jd==7)
  153.                                                 jd=5;   
  154.                                 
  155.                                              break;
  156.                                      case 0x07:   
  157.                                           jd-=2;                 
  158.                                       count=0;              
  159.                                       if(jd==0)
  160.                                                 jd=1;   
  161.                                                   break;
  162.                                                    case 0x019:   
  163.                                           jd+=1;                 
  164.                                       count=0;              
  165.                                       if(jd==6)
  166.                                                 jd=5;   
  167.                                                   break;
  168.                                                    case 0x16:   
  169.                                          jd-=1;               
  170.                                       count=0;              
  171.                                       if(jd==0)
  172.                                                 jd=1;   
  173.                                                   break;
  174.                                    }
  175.                                 IRpro_ok = 0;
  176.                         }
  177.                 }        
  178.                
  179.            keyscan() ;
  180.         
  181.         }
  182. }
复制代码
作者: thomaspang    时间: 2019-7-24 00:54
有仿真图就好了



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