标题:
51单片机程序 蓝牙控制舵机角度
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作者:
生铁0
时间:
2019-7-24 10:36
标题:
51单片机程序 蓝牙控制舵机角度
#include <reg52.h>
unsigned char count; //0.5ms次数标识
sbit pwm =P2^7 ; //PWM信号输出
sbit jia =P3^0; //角度增加按键检测IO口
sbit jian =P3^1; //角度减少按键检测IO口
unsigned char jd; //角度标识
#define uint unsigned int
#define uchar unsigned char
//引脚定义
sbit dj1=P1^3;
sbit dj2=P1^4;
void Go()
{
dj1=0;
dj2=1;
}
void Back()
{
dj1=1;
dj2=0;
}
void Stop()
{
dj1=1;
dj2=1;
}
void delay(unsigned char i)//延时
{
unsigned char j,k;
for(j=i;j>0;j--)
for(k=125;k>0;k--);
}
void init()
{
SCON=0x50;
TMOD|=0x20;
TH1=0xfd;
TL1=0xfd;
TCON|=0x40;
TR1=1;
ES = 1;
EA=1;
}
void Time0_Init() //定时器初始化
{
TMOD|= 0x01; //定时器0工作在方式1
IE|= 0x82;
TH0 = 0xff;
TL0 = 0x9c; //11.0592MZ晶振,0.5ms
TR0=1; //定时器开始
}
void Time0_Int() interrupt 1 //中断程序
{
TH0 = 0xff; //重新赋值
TL0 = 0x9c;
if(count<jd) //判断0.5ms次数是否小于角度标识
pwm=1; //确实小于,PWM输出高电平
else
pwm=0; //大于则输出低电平
count=(count+1); //0.5ms次数加1
count=count%40; //次数始终保持为40 即保持周期为20ms
}
void keyscan() //按键扫描
{
if(jia==0) //角度增加按键是否按下
{
delay(10); //按下延时,消抖
if(jia==0) //确实按下
{
jd++; //角度标识加1
count=0; //按键按下 则20ms周期从新开始
if(jd==6)
jd=5; //已经是180度,则保持
while(jia==0); //等待按键放开
}
}
if(jian==0) //角度减小按键是否按下
{
delay(10);
if(jian==0)
{
jd--;
//角度标识减1
count=0;
if(jd==0)
jd=1; //已经是0度,则保持
while(jian==0);
}
}
}
void main()
{
count=0;
Time0_Init();
init();
while(1)
{
keyscan(); //按键扫描
}
}
void time() interrupt 4
{
unsigned char receiveData;
receiveData=SBUF;//出去接收到的数据
RI = 0;//清除接收中断标志位
SBUF=receiveData;//将接收到的数据放入到发送寄存器
while(!TI); //等待发送数据完成
TI=0;
switch(SBUF)
{
case '1':jd=10;break;//接收到安卓端的'1'字符
case '3':jd=6;break;//接收到安卓端的'2'字符
case '4':jd=11;break;//接收到安卓端的'3'字符
case '6':jd=5;break;//接收到安卓端的'4'字符
case 'A':
Go();
break;//接收到安卓端的'5'字符
case '5':jd=8;break;//接收到安卓端的'6'字符
case 'B':
Back();
break;
case 'D':
Stop();
break;
}
}
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