STM32超声波定位程序用两个模块判断坐标位置 -

标题: STM32超声波定位程序用两个模块判断坐标位置 [打印本页]

作者: LHM 时间: 2019-7-25 20:42
标题: STM32超声波定位程序用两个模块判断坐标位置
利用两个超声波模块进行定位判断坐标位置

STM32单片机源程序如下:
#include "csbcj.h"
#include "tim.h"
#include "delay.h"
#include "Systick.h"

extern float time;                      //X接收时间
extern float UltrasonicWave_Distance;    //X距离

extern float Ytime;                      //Y接收时间
extern float YUltrasonicWave_Distance;    //Y距离

static void BASIC_CSBC_NVIC_Config(void)
{
      EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure;
      NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

         GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOX,GPIO_PinSourcex); //GPIOC.7       中断线以及中断初始化配置
EXTI_InitStructure.EXTI_Line=EXTI_Linex;                   //外部中断线7
      EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt;                //设置 EXTI 线路为中断请求
      EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Rising;       //设置输入线路上升沿为中断请求
      EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE;                   //使能
      EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);                                           //根据EXTI_InitStruct中指定的参数初始化外设EXTI寄存器

NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);                   // 设置中断组为2
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTIx_IRQn ;                         // 设置中断来源
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 2;                      // 设置主优先级为 2
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;                      // 设置抢占优先级为1
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;             //使能中断
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);


      //Y轴
               GPIO_EXTILineConfig(YGPIO_PortSourceGPIOX,YGPIO_PinSourcex); //GPIOC.7       中断线以及中断初始化配置
EXTI_InitStructure.EXTI_Line=YEXTI_Linex;                   //外部中断线7
      EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt;                //设置 EXTI 线路为中断请求
      EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Rising;       //设置输入线路上升沿为中断请求
      EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE;                   //使能
      EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);                                           //根据EXTI_InitStruct中指定的参数初始化外设EXTI寄存器

NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);                   // 设置中断组为2
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = YEXTIx_IRQn ;                         // 设置中断来源
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 2;                      // 设置主优先级为 2
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 2;                      // 设置抢占优先级为1
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;             //使能中断
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);

}

/*
* 函数名：UltrasonicWave_Configuration
* 描述  ：超声波模块的初始化
* 输入  ：无
* 输出  ：无
*/
void UltrasonicWave_Configuration(void)
{
  GPIO_InitTypeDef    GPIO_InitStructure;

  RCC_APBxPeriphClockCmd(RCC_GPIO_Clock, ENABLE);

//X
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = TRIG_PIN;                                              //PC8接TRIG
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;                //设为推挽输出模式
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  GPIO_Init(TRIG_PORT, &GPIO_InitStructure);                //初始化外设GPIO

  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = ECHO_PIN;                                     //PC7接ECH0
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;                   //设为输入
  GPIO_Init(ECHO_PORT,&GPIO_InitStructure);                                                 //初始化GPIOA
      //Y
      GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = YTRIG_PIN;                                              //PC8接TRIG
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;                //设为推挽输出模式
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  GPIO_Init(YTRIG_PORT, &GPIO_InitStructure);                //初始化外设GPIO

  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = YECHO_PIN;                                     //PC7接ECH0
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;                   //设为输入
  GPIO_Init(YECHO_PORT,&GPIO_InitStructure);                                                 //初始化GPIOA

      BASIC_CSBC_NVIC_Config();

}

/*
* 函数名：UltrasonicWave_StartMeasure
* 描述  ：开始测距，发送一个>10us的脉冲，然后测量返回的高电平时间
* 输入  ：无
* 输出  ：无
*/
void UltrasonicWave_StartMeasure(void)
{
      //X
  GPIO_SetBits(TRIG_PORT,TRIG_PIN);                //送>10US的高电平
  SysTick_Delay_us(20);                                        //延时20US高电平触发模块工作
  GPIO_ResetBits(TRIG_PORT,TRIG_PIN);    //开始工作关闭高电平置低电平

}

void YUltrasonicWave_StartMeasure(void)
{
      //Y
      GPIO_SetBits(YTRIG_PORT,YTRIG_PIN);                //送>10US的高电平
  SysTick_Delay_us(20);                                        //延时20US高电平触发模块工作
  GPIO_ResetBits(YTRIG_PORT,YTRIG_PIN);    //开始工作关闭高电平置低电平
}

//中断服务函数

//X轴
//中断服务函数用来接收信息的处理
void EXTIX_IRQHandler(void)
{
SysTick_Delay_us(10);                                                                   //延时10us
if(EXTI_GetITStatus(EXTI_Linex) != RESET)                            //中断发生
         {
                     TIM_SetCounter(TIMX,0);                                           //计数器清零
                     TIME_X_Y=0;                                                       //溢出次数清零
                     TIM_Cmd(TIMX, ENABLE);                                           //开启时钟
                     while(GPIO_ReadInputDataBit(ECHO_PORT,ECHO_PIN));                      //等待低电平
                     TIM_Cmd(TIMX, DISABLE);                                                             //定时器2失能
                     UltrasonicWave_Distance=TIM_GetCounter(TIMX)*5*34/2000;                                        //距离
         EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Linex);                               //清除EXTI7线路挂起位
                     TIM_SetCounter(YTIMX,0);
   }
               SysTick_Delay_ms(50);
                     YUltrasonicWave_StartMeasure();

}

//TIMx的中断服务函数
// TIME_x_y为中断次数
void BASE_TIMX_IRQHandle(void )
{
  if (TIM_GetITStatus(TIMX,TIM_IT_Update) != RESET) //检查指定的TIM中断发生与否:TIM 中断源
               {
//                         TIME_X_Y++;  //记录发生了多少次中断，一次中断为60000us
                     TIM_ClearITPendingBit(TIMX,TIM_FLAG_Update );  //清除TIMx的中断待处理位:TIM 中断源
                     }
}

//Y轴
//中断服务函数用来接收信息的处理
void YEXTIX_IRQHandler(void)
{
SysTick_Delay_us(10);                                                             //延时10us
if(EXTI_GetITStatus(YEXTI_Linex) != RESET)                            //中断发生
         {
                     TIM_SetCounter(YTIMX,0);                                           //计数器清零
                     YTIME_X_Y=0;                                                       //溢出次数清零
                     TIM_Cmd(YTIMX, ENABLE);                                           //开启时钟
                     while(GPIO_ReadInputDataBit(YECHO_PORT,YECHO_PIN));                      //等待低电平
                     TIM_Cmd(YTIMX, DISABLE);                                                             //定时器2失能
                     YUltrasonicWave_Distance=TIM_GetCounter(YTIMX)*5*34/2000;                                        //距离
         EXTI_ClearITPendingBit(YEXTI_Linex);                               //清除EXTI7线路挂起位
                     TIM_SetCounter(YTIMX,0);
   }
}

//TIMx的中断服务函数
// TIME_x_y为中断次数
void YBASE_TIMX_IRQHandle(void )
{
  if (TIM_GetITStatus(YTIMX,TIM_IT_Update) != RESET) //检查指定的TIM中断发生与否:TIM 中断源
               {
                        TIM_ClearITPendingBit(YTIMX,TIM_FLAG_Update );  //清除TIMx的中断待处理位:TIM 中断源
                     }
}

硬件宏定义
#ifndef __CSBCJ_H
#define __CSBCJ_H
#include "tim.h"

#define  RCC_APBxPeriphClockCmd RCC_APB2PeriphClockCmd
#define  RCC_GPIO_Clock          (RCC_APB2Periph_GPIOC|RCC_APB2Periph_AFIO)

//X轴
//发送启动脉冲大于10us
#define       TRIG_PORT    GPIOC                   //TRIG
#define       TRIG_PIN    GPIO_Pin_8 //TRIG
//接受到回波信号引脚
#define       ECHO_PORT    GPIOC                   //ECHO
#define       ECHO_PIN    GPIO_Pin_7       //ECHO
//利用中断接收超声波回波信号
#define  GPIO_PortSourceGPIOX GPIO_PortSourceGPIOC
#define  GPIO_PinSourcex       GPIO_PinSource7
#define  EXTI_Linex             EXTI_Line7
#define  EXTIx_IRQn             EXTI9_5_IRQn
#define  EXTIX_IRQHandler       EXTI9_5_IRQHandler

//Y轴
//发送启动脉冲大于10us
#define       YTRIG_PORT    GPIOC                   //TRIG
#define       YTRIG_PIN    GPIO_Pin_14    //TRIG
//接受到回波信号引脚
#define       YECHO_PORT    GPIOC                   //ECHO
#define       YECHO_PIN    GPIO_Pin_4          //ECHO
//利用中断接收超声波回波信号
#define  YGPIO_PortSourceGPIOX GPIO_PortSourceGPIOC
#define  YGPIO_PinSourcex       GPIO_PinSource4
#define  YEXTI_Linex             EXTI_Line4
#define  YEXTIx_IRQn             EXTI4_IRQn
#define  YEXTIX_IRQHandler       EXTI4_IRQHandler

static void BASIC_CSBC_NVIC_Config(void);
void UltrasonicWave_Configuration(void);             //对超声波模块初始化
void UltrasonicWave_StartMeasure(void);             //开始测距，发送一个>10us的脉冲，然后测量返回的高电平时间
void YUltrasonicWave_StartMeasure(void);

#endif  /*__CSBCJ_H*/

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2个超声波定位.7z

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作者: LHM 时间: 2019-7-25 21:28
X轴的中断服务函数 TIM_SetCounter(YTIMX,0); 应该改为TIM_SetCounter(TIMX,0);才对
不过这一句不写也没有发现什么大问题

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