标题: 单片机超声波循迹小车源代码（PWM版）程序错误 求帮助 [打印本页]
作者: yangkainb    时间: 2019-7-29 15:02
标题: 单片机超声波循迹小车源代码（PWM版）程序错误 求帮助
Trig -------  P2^1;
Echo -------  P2^0;
VCC  -------- +5v
GND  -------- GND

请在上电之前，检查好接线是否正确。

单片机源程序如下:

  2. #include <reg51.h>
  3. #include <intrins.h>        
  4. #include "lcd.h"

  6. sbit Trig = P2^1;
  7. sbit Echo = P2^0;

  9. sbit IN1 = P1^0;                             
  10. sbit IN2 = P1^1;                           

  12. sbit IN3 = P1^3;                  
  13. sbit IN4 = P1^4;                           

  15. sbit EN1 = P1^2;                  
  16. sbit EN2 = P1^5;

  18. unsigned char PuZh[]=" Pechin Science ";
  19. unsigned char code ASCII[15] =    {'0','1','2','3','4','5','6','7','8','9','.','-','M'};

  21. static unsigned char DisNum = 0; //显示用指针                                 
  22.        unsigned int  time=0;
  23.            unsigned long S=0;
  24.            bit      flag =0;
  25.            unsigned char disbuff[4]           ={ 0,0,0,0,};
  26. /*******************************************************************************
  27. * 函 数 名         : main
  28. * 函数功能                   : 主函数
  29. * 输    入         : 无
  30. * 输    出         : 无
  31. *******************************************************************************/


  34. void delay(int In,int Out)                          
  35. {
  36. int i,j;
  37. for(i=0;i<In;i++)
  38. {
  39.   for(j=0;j<Out;j++)
  40.   {;}
  41. }
  42. }

  44. void forward(void)                                                 //前进
  45. {
  46.   EN1 = 1;
  47.         EN2 = 1;
  48.   IN1 = 1;
  49.   IN2 = 0;                                      //左车轮的正转                 

  51.   IN3 = 1;
  52.   IN4 = 0;
  53. }                                              //右车轮的正转         

  55. void backward(void)                                                 //前进
  56. {
  57.         EN1 = 1;
  58.         EN2 = 1;
  59.   IN1 = 0;
  60.   IN2 = 1;         //左车轮的正转                 

  62.   IN3 = 0;
  63.   IN4 = 1;
  64. }                                              //右车轮的正转         

  66. void stop(void)                                            //停车
  67. {
  68.           EN1 = 1;
  69.         EN2 = 1;
  70. IN1 = 0;
  71. IN2 = 0;                                       //左电机不动           

  73. IN3 = 0;
  74. IN4 = 0;                                       

  76. }

  78. void right(void)                                        //向右           
  79. {
  80.   EN1 = 1;
  81.         EN2 = 1;
  82.   IN1 = 1;
  83.   IN2 = 0;                                     //智能小车左车轮正转           
  84.         
  85.   IN3 = 0;
  86.   IN4 = 1;                                     //智能小车右车轮反转        
  87. }   
  88.                  void Conut(void)
  89.         {
  90.          time=TH0*256+TL0;
  91.          TH0=0;
  92.          TL0=0;
  93.         
  94.          S=(time*1.7)/100;     //算出来是CM
  95.          if((S>=700)||flag==1) //超出测量范围显示“-”
  96.          {         
  97.           flag=0;
  98.          
  99.           DisplayOneChar(0, 1, ASCII[11]);
  100.           DisplayOneChar(1, 1, ASCII[10]);        //显示点
  101.           DisplayOneChar(2, 1, ASCII[11]);
  102.           DisplayOneChar(3, 1, ASCII[11]);
  103.           DisplayOneChar(4, 1, ASCII[12]);        //显示M
  104.          }
  105.          else
  106.          {
  107.           disbuff[0]=S%1000/100;
  108.           disbuff[1]=S%1000%100/10;
  109.           disbuff[2]=S%1000%10 %10;
  110.           DisplayOneChar(0, 1, ASCII[disbuff[0]]);
  111.           DisplayOneChar(1, 1, ASCII[10]);        //显示点
  112.           DisplayOneChar(2, 1, ASCII[disbuff[1]]);
  113.           DisplayOneChar(3, 1, ASCII[disbuff[2]]);
  114.           DisplayOneChar(4, 1, ASCII[12]);        //显示M
  115.          }
  116. }
  117.         void gogogo()
  118.         {
  119.                           if(S>35&&S<1000)
  120.                                 {
  121.                 backward();
  122.                                                                 delay(200,200);
  123.                 stop();
  124.                                 }
  125.         
  126.      else if(S<35&&S>=15)
  127.         {
  128.            right();
  129.                                         delay(200,200);         
  130.                                         stop();
  131.         }
  132.                                    else if(S<15&&S>10)
  133.                                                                 {
  134.                                                                         forward();
  135.                                                                         delay(200,200);
  136.                                                                         stop();
  137.                                                                 }
  138.       
  139.                                                                 else
  140.                                                                         {
  141.                                                                          stop();
  142.                                                                         }
  143.         }

  145. void zd0() interrupt 1                  //T0中断用来计数器溢出,超过测距范围
  146.   {
  147.     flag=1;                                                         //中断溢出标志
  148.   }

  150. void  StartModule()                          //启动模块
  151.   {
  152.           Trig=1;                                             //启动一次模块
  153.           _nop_();
  154.           _nop_();
  155.           _nop_();
  156.           _nop_();
  157.           _nop_();
  158.           _nop_();
  159.           _nop_();
  160.           _nop_();
  161.           _nop_();
  162.           _nop_();
  163.           _nop_();
  164.           _nop_();
  165.           _nop_();
  166.           _nop_();
  167.           _nop_();
  168.           _nop_();
  169.           _nop_();
  170.           _nop_();
  171.           _nop_();
  172.           _nop_();
  173.           _nop_();
  174.           Trig=0;
  175.   }



  179. void delayms(unsigned int ms)
  180. {
  181.         unsigned char i=100,j;
  182.         for(;ms;ms--)
  183.         {
  184.                 while(--i)
  185.                 {
  186.                         j=10;
  187.                         while(--j);
  188.                 }
  189.         }
  190. }

  192. void main(void)
  193. {

  195.          TMOD=0x01;                   //设T0为方式1，GATE=1；
  196.          TH0=0;
  197.          TL0=0;         
  198.          ET0=1;             //允许T0中断
  199.          EA=1;                           //开启总中断        

  201.         InitLcd1602();
  202.         LcdShowStr(0,0,PuZh);
  203.         while(1)
  204.         {
  205.                  StartModule();
  206.              while(!Echo);                //当RX为零时等待
  207.              TR0=1;                            //开启计数
  208.              while(Echo);                        //当RX为1计数并等待
  209.              TR0=0;                                //关闭计数
  210.          Conut();                        //计算
  211.                 delayms(80);
  212.                 gogogo();
  213.                  delayms(80);
  214.                  delayms(80);
  215.                  
  216.         }
  217.                         
  218. }
  219. void zd0() interrupt 3                  //T0中断用来计数器溢出,超过测距范围
  220.   {
  221.    
  222.                
  223.   }
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作者: 冯666    时间: 2021-7-28 14:18
程序错误



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