详解如何用STM32调整舵机角度 -

标题: 详解如何用STM32调整舵机角度 [打印本页]

作者: 西瓜味 时间: 2019-7-30 11:04
标题: 详解如何用STM32调整舵机角度
在编写用PWM来控制舵机转动的32程序中，因为找不到如何让它转动适当的角度，所以询问了学长，知道了舵机转动0度代表它的占空比是2.5%，转动180度代表它的占空比是12.5%。
即设arr（自动重装载值）为x时。
转动角度所对应的值=(x+1)*（1-占空比）（将PWM极性设置为TIM_OCPolarity_High时）
程序如下：

int main(void)
{

      delay_init(); //延时函数初始化
      LED_Init();       //LED端口初始化
      TIM2_PWM_Init(1999,719); //不分频，PWM频率=72000000/720/2000=50hz
      while(1)
      {
            TIM_SetCompare2(TIM2,1950); //对应0度             2.5%
                  delay_ms(1000);
            TIM_SetCompare2(TIM2, 1900); //对应45度             5%
         delay_ms(1000);
            TIM_SetCompare2(TIM2, 1850); //对应90度             7.5%
               delay_ms(1000);
            TIM_SetCompare2(TIM2, 1800); //对应135度             10%
            delay_ms(1000);
            TIM_SetCompare2(TIM2,1750); //对应180度             12.5%
            delay_ms(1000);
      }
}
转动角度所对应的值=(x+1)*占空比（将PWM极性设置为TIM_OCPolarity_Low时），程序如下：

int main(void)
{
      delay_init(); //延时函数初始化
      LED_Init();       //LED端口初始化
      TIM2_PWM_Init(1999,719); //不分频，PWM频率=72000000/720/2000=50hz
      while(1)
      {
            TIM_SetCompare2(TIM2,250); //对应180度       12.5%
                  delay_ms(1000);
            TIM_SetCompare2(TIM2, 200); //对应135度       10%
         delay_ms(1000);
            TIM_SetCompare2(TIM2, 150); //对应90度       7.5%
         delay_ms(1000);
            TIM_SetCompare2(TIM2, 100); //对应45度       5%
            delay_ms(1000);
            TIM_SetCompare2(TIM2,50); //对应0度             2.5%
            delay_ms(1000);
      }
}用词如有不妥，请及时指出，多谢

作者: yx19981001 时间: 2019-11-15 18:11
更确切的描述是脉宽即脉冲宽度决定角度奥，有的舵机可能支持不仅仅50hz的信号，但脉宽1.5ms定义为中心角度是行业通用的。而且不同舵机转动范围不同，有90-180-270，用占空比定义会造成一些不便

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