标题: 基于STC89C52单片机的舵机SG90驱动程序 [打印本页]
作者: 小萝卜头    时间: 2019-8-1 17:18
标题: 基于STC89C52单片机的舵机SG90驱动程序



　     　　本人是初学单片机，若有不到之处，希望大家积极指出，共同学习！     　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 下面说一下驱动舵机SG90过程中的一些经验:
1.了解舵机基本运动机理
    舵机内部结构及运动原理详细解析
       （重要的是看舵机运动原理）

2.注意我们使用的是模拟舵机（模拟舵机和数字舵机驱动方法不同）
     模拟舵机：需要不断的发送PWM信号，才可旋转到指定位置。
　　　　数字舵机：只需给一个PWM信号，即可旋转到指定位置。


3. 使用PWM信号控制—详细代码如下
  1. /***************************************************
  2. /*舵机控制
  3. /*开关K1控制顺时针旋转  开关K2控制逆时针旋转
  4. /*每次旋转角度由定时器1控制 定时器周期越短 精度越高
  5. ****************************************************/
  6. #include <reg52.h>
  7. #define uchar unsigned char
  8. #define uint unsigned int

  10. sbit pwm=P1^0;
  11. sbit k1=P3^0;        //k1顺时针旋转
  12. sbit k2=P3^1;        //k2逆时针旋转

  14. uchar count=0;
  15. uchar n=14;                //初始位置-在90°附近   

  17. void delay5ms()
  18. {
  19.     unsigned char a,b;
  20.     for(b=19;b>0;b--)
  21.         for(a=130;a>0;a--);
  22. }
  23. void key()
  24. {
  25.   if(k1==0)
  26.   {
  27.             delay5ms();
  28.           if(k1==0)
  29.           {
  30.              while(k1==0); //判断当键盘松开时
  31.                    if(n<=25) n++;//判断是否旋转到180°
  32.                  else n=26;           
  33.           }
  34.   }
  35.     if(k2==0)
  36.   {
  37.             delay5ms();
  38.           if(k2==0)
  39.           {
  40.              while(k2==0); //判断当键盘松开时
  41.                    if(n>=6) n--; //判断是否旋转到0°
  42.                  else n=5;
  43.           }
  44.   }
  45. }

  47. void InitTimer()//0.1ms 12Mhz
  48. {
  49.     TMOD = 0x01;
  50.     TH0 = 0xFF;
  51.     TL0 = 0x9C;
  52.     EA = 1;
  53.     ET0 = 1;
  54.     TR0 = 1;
  55. }

  57. void main()
  58. {
  59.     InitTimer();
  60.         while(1)
  61.         {
  62.           key();
  63.         }
  64. }

  66. void Timer() interrupt 1
  67. {
  68.     TH0 = 0xFF;
  69.     TL0 = 0x9C;
  70.         count++;
  71.         if(count<=200)
  72.         {
  73.            if(count<=n)
  74.            {
  75.                       pwm=1;
  76.            }
  77.            else
  78.            {
  79.                       pwm=0;
  80.            }
  81.         }
  82.         else
  83.         {
  84.            count=0;
  85.            pwm=0;
  86.         }
  87. }
复制代码

作者: 小萝卜头    时间: 2019-8-2 15:55
讲的不错



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