标题: 基于stm32f103zet6的红外对管循迹小车 [打印本页]
作者: 一个土豆    时间: 2019-8-1 21:22
标题: 基于stm32f103zet6的红外对管循迹小车
适合新手学习。

单片机源程序如下:
  1. #include "delay.h"
  2. #include "sys.h"
  3. #include "usart.h"
  4. #include "timer.h"
  5. #include "red.h"
  6. #include "stm32f10x_gpio.h"
  7. //********************************************
  8. //Stm32F103zet6 循迹小车小车程序
  9. //********************************************
  10. int main(void)
  11. {               
  12.         RED_GPIO_Init();
  13.         delay_init();                     //延时函数初始化          
  14.         NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);          //设置NVIC中断分组2:2位抢占优先级，2位响应优先级
  15.         uart_init(115200);         //串口初始化为115200
  16.         TIM3_PWM_Init(899,0);         //不分频。PWM频率=72000000/900=80Khz
  17.          
  18.          
  19.            while(1)
  20.         {         
  21.                 //左黑右白中间白  左转
  22.           if(LRED==1 && MRED==0 && RRED==0 )
  23.                 {
  24.                         TIM_SetCompare1(TIM3,370); //改变PWM波，以此来改变改变小车的速度。
  25.                         TIM_SetCompare2(TIM3,190);
  26.      IN3 = 1 ;
  27.      IN4 = 0 ;
  28.                  IN1 = 1 ;
  29.            IN2 = 0 ;//左右轮正转
  30.                 }
  31.                 //左白右黑 中间白 右转
  32.                 if(LRED==0 && MRED==0 && RRED==1 )
  33.                 {
  34.                         TIM_SetCompare1(TIM3,190); //差速
  35.                         TIM_SetCompare2(TIM3,370);
  36.       IN3 = 1 ;
  37.                         IN4 = 0;
  38.                   IN1 = 1 ;
  39.                         IN2 = 0 ; //左右轮正转
  40.                 }
  41.                  //两边白中间黑，直行！
  42.                 if(LRED==0 && MRED==1 && RRED==0 )
  43.                 {
  44.                         TIM_SetCompare1(TIM3,170);
  45.                         TIM_SetCompare2(TIM3,170);
  46.                         IN3 = 1 ;
  47.                         IN4 = 0 ; //左轮正转
  48.       IN1 = 1 ;
  49.                         IN2 = 0 ;//右轮正转
  50.                         delay_ms(5);
  51.                  }
  52.                 //两边黑 直行
  53.                 if( LRED==1 && RRED==1 )
  54.                         {
  55.                         TIM_SetCompare1(TIM3,180);
  56.                   TIM_SetCompare2(TIM3,180);
  57.       IN3 = 1 ;
  58.                         IN4 = 0 ;
  59.       IN1 = 1 ;
  60.                         IN2 = 0 ;//左右轮正转
  61.                         delay_ms(5);
  62.                    }
  63.                 //左中黑， 直行
  64.                 if( LRED==1 && MRED==1 )
  65.                         {
  66.                         TIM_SetCompare1(TIM3,170);
  67.                   TIM_SetCompare2(TIM3,170);
  68.       IN3 = 1 ;
  69.                         IN4 = 0 ;
  70.       IN1 = 1 ;
  71.                   IN2 = 0 ;//左右轮正转
  72.                         delay_ms(5);
  73.                    }
  74.                 //右中黑，直行
  75.                 if( RRED==1 && MRED==1 )
  76.                         {
  77.                         TIM_SetCompare1(TIM3,170);
  78.                   TIM_SetCompare2(TIM3,170);
  79.       IN3 = 1 ;
  80.                         IN4 = 0 ;
  81.       IN1 = 1 ;
  82.                         IN2 = 0 ;//左右轮正转
  83.                                 delay_ms(5);
  84.                         }
  85. //  delay_ms(10);
  86.                 if( RRED==1 && MRED==1 && LRED==1 )
  87.                         {
  88.                         TIM_SetCompare1(TIM3,170);
  89.                   TIM_SetCompare2(TIM3,170);
  90.       IN3 = 1 ;
  91.                         IN4 = 0 ;
  92.       IN1 = 1 ;
  93.                         IN2 = 0 ;//左右轮正转
  94.                                 delay_ms(5);
  95.                    }
  96.         }
  97.                  
  98. }
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