大彩串口屏控制BYJ步进电机（基于freertos）源程序 -

#include "led.h"
#include "delay.h"
#include "sys.h"
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
#include "hmi_driver.h"
#include "hmi_user_uart.h"
#include "cmd_queue.h"
#include "cmd_process.h"
#include "stdio.h"
#include "stdint.h"
#include "hmi_ctl.h"
#include "motor.h"
#include "spi.h"
#include "flash.h"
extern struct Para xi;
extern struct Para yu;
volatile uint32 timer_tick_count = 0; //定时器节拍
static uint8 update_en = 0;
uint8 cmd_buffer[CMD_MAX_SIZE];//指令缓存
uint8 jogadd ; //对应ccw
uint8 jogsub ; //对应cw
int32 jogSpeed;
int32 Number=0;
int32 huanLength;
int32 huanSpeed;
const u8* inbuffer[];
#define SIZE 10
u8 datatemp[SIZE];
#define FLASH_SIZE 2*1024*1024 //FLASH 大小为2M字节
//任务优先级
#define START_TASK_PRIO 1
//任务堆栈大小
#define START_STK_SIZE 128
//任务句柄
TaskHandle_t StartTask_Handler;
//任务函数
void start_task(void *pvParameters);
//任务优先级
#define LED0_TASK_PRIO 3
//任务堆栈大小
#define LED0_STK_SIZE 50
//任务句柄
TaskHandle_t LED0Task_Handler;
//任务函数
void led0_task(void *pvParameters);
//任务优先级
#define LED1_TASK_PRIO 3
//任务堆栈大小
#define LED1_STK_SIZE 50
//任务句柄
TaskHandle_t LED1Task_Handler;
//任务函数
void led1_task(void *pvParameters);
u8 key;
void SetScreen(uint16 screen_id);
void UpdateUI(void);
int main(void)
{
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_4);//设置系统中断优先级分组4
delay_init(); //延时函数初始化
uart_init(115200); //初始化串口
LED_Init(); //初始化LED
//创建开始任务
xTaskCreate((TaskFunction_t )start_task, //任务函数
(const char* )"start_task", //任务名称
(uint16_t )START_STK_SIZE, //任务堆栈大小
(void* )NULL, //传递给任务函数的参数
(UBaseType_t )START_TASK_PRIO, //任务优先级
(TaskHandle_t* )&StartTask_Handler); //任务句柄
vTaskStartScheduler(); //开启任务调度
}
//开始任务任务函数
void start_task(void *pvParameters)
{
taskENTER_CRITICAL(); //进入临界区
//创建LED0任务
xTaskCreate((TaskFunction_t )led0_task,
(const char* )"led0_task",
(uint16_t )LED0_STK_SIZE,
(void* )NULL,
(UBaseType_t )LED0_TASK_PRIO,
(TaskHandle_t* )&LED0Task_Handler);
//创建LED1任务
xTaskCreate((TaskFunction_t )led1_task,
(const char* )"led1_task",
(uint16_t )LED1_STK_SIZE,
(void* )NULL,
(UBaseType_t )LED1_TASK_PRIO,
(TaskHandle_t* )&LED1Task_Handler);
vTaskDelete(StartTask_Handler); //删除开始任务
taskEXIT_CRITICAL(); //退出临界区
}
// LED0主任务函数
void led0_task(void *pvParameters)
{
u8 i=0;
int32 speed=0;
qsize size = 0;
uint32 timer_tick_last_update = 0; //上一次更新的时间
SPI_Flash_Init(); //SPI FLASH 初始化
/*串口初始化,波特率设置为9600*/
UartInit(9600);
SetScreen(0);
SetTextValueInt32(0,15,Number);
/*清空串口接收缓冲区*/
queue_reset();
/*延时等待串口屏初始化完毕,必须等待300ms*/
vTaskDelay(300);
while(1)
{
key=KEY_Scan(0);
if(key==WKUP_PRES) //WK_UP 按下,写入W25Q64
{
sprintf((char*)inbuffer, "%d", xi.Length);
SPI_Flash_Write((u8*)inbuffer,FLASH_SIZE-100,SIZE); //从倒数第100个地址处开始,写入SIZE长度的数据
}
if(key==KEY0_PRES) //KEY0 按下,读取字符串并显示
{
SPI_Flash_Read(datatemp,FLASH_SIZE- 100,SIZE); //从倒数第100个地址处开始,读出SIZE个字节
sscanf(datatemp, "%u", &xi.Length); //字符串转整数
SetTextValueInt32(2,14,(int)xi.Length);
}
// if(IN1==1) {LED0=1;}
size = queue_find_cmd(cmd_buffer,CMD_MAX_SIZE); //从缓冲区中获取一条指令
if(size>0)// 大于0表示是完整指令
{
ProcessMessage((PCTRL_MSG)cmd_buffer, size);//指令处理，将cmd_buffer强转为PCTRL_MSG数据结构
}
if(jogadd==1)
{
for(i=0;i<8;i++) //
{
switch(i)
{
case 7:IN1=1;IN2=0;IN3=0;IN4=0;break;
case 6:IN1=1;IN2=1;IN3=0;IN4=0;break;
case 5:IN1=0;IN2=1;IN3=0;IN4=0;break;
case 4:IN1=0;IN2=1;IN3=1;IN4=0;break;
case 3:IN1=0;IN2=0;IN3=1;IN4=0;break;
case 2:IN1=0;IN2=0;IN3=1;IN4=1;break;
case 1:IN1=0;IN2=0;IN3=0;IN4=1;break;
case 0:IN1=1;IN2=0;IN3=0;IN4=1;break;
default:break;
}
vTaskDelay(1);
}
}
else if(jogadd==0)
{
IN1=0;IN2=0;IN3=0;IN4=0;
}
} //while(1)右括号
}
//LED1任务函数
void led1_task(void *pvParameters)
{
u8 i,j;
while(1)
{
UpdateUI(); vTaskDelay(800);
key=KEY_Scan(0);
if(key==2||jogadd==1)
{
// LED1=0;
// vTaskDelay(800);
// LED1=1;
// vTaskDelay(200);
// LED1=0;
for(i=0;i<8;i++) //
{
switch(i%2)
{
case 0:LED1=0;break;
case 1:LED1=1;break;
// default:break;
}
vTaskDelay(800);
}
}
}
}

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