智能循迹避障小车单片机程序+PCB设计 -

标题: 智能循迹避障小车单片机程序+PCB设计 [打印本页]

作者: user2402166 时间: 2019-8-8 08:49
标题: 智能循迹避障小车单片机程序+PCB设计

Altium Designer画的原理图和PCB图如下：(51hei附件中可下载工程文件)

#include<reg52.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
uint t,t1,biao=0,biao1=0;
uint zuo,you,zhong;
sbit A1=P2^0;//电机一  正极
sbit A2=P2^1;//电机一  负极
sbit B1=P2^2; //电机二  正极
sbit B2=P2^3;//电机二  负极
sbit AX=P2^4; //电机一使能
sbit BX=P2^5;//电机二使能
sbit jc1=P0^0;
sbit jc2=P0^1;
sbit jc3=P0^2;
sbit bz=P3^2;
void delay(uint x)
{
      uint a,b;
      for(a=x;a>0;a--)
            for(b=110;b>0;b--);
      }
void init()
{
      EA=1;
      ET1=1;
      TMOD=0x10;
      TH1=(65536-50000)/256;
      TL1=(65536-50000)%256;
      AX=0;BX=0;
      A1=0;A2=0;
      B1=0;B2=0;
      zuo=0,you=0;zhong=0;
      }
/***************循迹************/
void zz()//左旋转
{
      AX=0;BX=1;
      A1=0;A2=0;
      B1=1;B2=0;
      }
void yz()//右旋转
{
      AX=1;BX=0;
      A1=1;A2=0;
      B1=0;B2=0;
      }
void qj()//前进
{
      AX=1;BX=1;
      A1=1;A2=0;
      B1=1;B2=0;
      }
void ht()//后退
{
      AX=1;BX=1;
      A1=0;A2=1;
      B1=0;B2=1;
      }
void ydz()//原地转
{
      AX=1;BX=1;
      A1=0;A2=1;
      B1=1;B2=0;
      }
/*void tz()//停止
{
      AX=0;BX=0;
      A1=0;A2=0;
      B1=0;B2=0;
      } */
/**********运行*****************/
void xj()
{
      if(jc2==0) //没有偏离轨道
      {
      qj();
      biao=0;
      zhong=1;zuo=0;you=0;
            }
      else if(jc1==0)       //向左偏离轨道
                     {
                     yz();
                                    }
      else if(jc3==0)       //向右偏离轨道
            {
                     zz();
                     biao=0;
                     zhong=0;zuo=1;you=0;
                              }
            else
                     {

                              if(jc1==1)
                                    {
                                             if(jc2==1)
                                                      {
                                                            if(jc3==1)
                                                            {
                                                            ht();
                                                                     }
                                                            }
                                             }
                     }
      }
/***********主循迹*********/
void zxj()
{
      if(biao==0)
      {
      xj();
            }
      else
            {
                     xj();
                     if(biao==1)
                     {
                              ydz();
                              delay(1400);
                              biao=0;
                                    }
                     else
                              biao=0;
                     }
      }
/***************臂障**************/
void bz1()
{
      if(bz==0)
      {
            delay(500);
            if(bz==0)
            {
            biao1=1;
            TR1=1;
            TH1=(65536-50000)/256;
            TL1=(65536-50000)%256;
            t=0;
            t1=0;
                     }
            }
      else
            biao1=0;
      }
/***********主函数***************/
void main()
{
      init();
      biao=0;biao1=0;
      while(1)
            {
                     if(biao1==0)
                     {
                              zxj();
                              bz1();
                              }
                     else
                              {       if(t1==0)
                                    zz();
                                    }
                     }
      }
void as() interrupt 3
{
      TH1=(65536-50000)/256;
      TL1=(65536-50000)%256;
      t++;
      if(t==10)
      {
            t=0;
            t1++;
                     }
            }

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