MavLink协议-编码与解码（STM32源程序） -

标题: MavLink协议-编码与解码（STM32源程序） [打印本页]

作者: xiaolibo 时间: 2019-9-1 18:49
标题: MavLink协议-编码与解码（STM32源程序）

MavLink协议(开发笔记)

本例程在探索者串口实验基础上面修改。如果您的硬件平台是探索者，可以直接下载使用。

一.MavLink编码（数据封包）

数据封包：将所需要发送的数据包装成MavLink协议字节流，通过串口发送出去。

下面是发送心跳包的Demo

void Mavlink_TX_Heartbeat(void){ //消息包结构
mavlink_message_t MSG; //调用mavlink_msg_heartbeat_pack函数将数据封包,传入到消息结构中。
uint16_t len = mavlink_msg_heartbeat_pack(
0x01, //system_id                      0x01, //component_id                      &MSG, //msg                      0x02, //type                      0x03, //autopilot                      0x51, //base_mode                      0x00, //custom_mode                      0x03);//system_status //临时缓存区
uint8_t  MAVLink_Buf[6+9+2];       //调用mavlink_msg_to_send_buffer函数将消息结构里面的数据以字节流的方式保存到缓存区
len = mavlink_msg_to_send_buffer(MAVLink_Buf, &MSG); //调用MAV_USART_SendNByte函数发送缓存区里面的数据 MAV_USART_SendNByte(MAVLink_Buf, len);//（需要自己编写）}

如果正常的话，就如下图所示。

图中就是心跳包数据，一帧数据有17位。

在ardupilotmega文件里面还有大量的数据封包函数，

比如：

mavlink_msg_sys_status_pack 系统状态

mavlink_msg_battery_status_pack 电池状态

mavlink_msg_highres_imu_pack IMU

mavlink_msg_global_position_int_pack 定位

等等。

二.MavLink解码（数据解析）

数据解码：将接收到的数据转换成字符的形式显示出来。

下面是解码心跳包的Demo

//状态uint8_t ret = 0;//消息结构mavlink_message_t msg;void USART1_IRQHandler(void)                //串口1中断服务程序{ if(USART_GetITStatus(USART1, USART_IT_RXNE) != RESET)  //接收中断
{       uint8_t data = USART_ReceiveData(USART1);//(USART1->DR);  //读取接收到的数据       //调用mavlink_parse_char函数来判断数据，数据接收完成，返回MAVLINK_FRAMING_OK       ret = mavlink_parse_char(MAVLINK_COMM_3, data, &msg, &status); }}
void MAVLinkRcv_Handler(mavlink_message_t MAVLinkMsg){  //心跳包结构  mavlink_heartbeat_t current_messages; if(MAVLinkMsg.msgid==MAVLINK_MSG_ID_HEARTBEAT)//消息ID为心跳包
  { //调用mavlink_msg_heartbeat_decode函数解码心跳包 mavlink_msg_heartbeat_decode(&MAVLinkMsg, ¤t_messages); //显示心跳包数据（需要自己编写） SHOW_HEARTBEAT(MAVLinkMsg, current_messages);  }}
int main(void){
init();
while(1) {       if( MAVLINK_FRAMING_OK == ret )
  {          //接收成功          //解码
MAVLinkRcv_Handler(msg);
ret = 0;       }
else /*TODO*/ ;       }}

如果正常的话，就如下图所示。

图中就是已经解码后的心跳包数据。具体的含义可以自行去官网了解，这里就不过多的介绍。

在ardupilotmega文件里面还有大量的数据解码函数，

比如：

mavlink_msg_battery_status_decode 系统状态

mavlink_msg_battery_status_decode 电池状态

mavlink_msg_highres_imu_decode IMU

mavlink_msg_global_position_int_decode 定位

等等。

以上就是MavLink协议的心跳包编码与解码实现

全部程序51hei下载地址：

MacLink协议.7z (678.23 KB, 下载次数: 102)

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