标题: 51单片机 四足机器人 12路PWM源程序 [打印本页]

---

作者: LOVEqing    时间: 2019-9-3 18:16
标题: 51单片机 四足机器人 12路PWM源程序
之前比赛做的一个小四足机器人，由51单片机产生十二路PWM控制十二个舵机进行运动，用蓝牙遥控


单片机源程序如下:

1. #include "headfile.h"
   
2. 
   
3. void jihuo()        //激活/停止
   
4. {
   
5.         uint sign = 3;
   
6. //调整四脚姿势
   
7.         delayms(250);
   
8.         t_up0 = 1800;
   
9.         t_up1 = 1500;
   
10.         t_up2 = 1500;
    
11.         t_up3 = 1500;
    
12.         t_up4 = 1500;
    
13.         t_up5 = 1500;
    
14.         t_up6 = 1500;
    
15.         t_up7 = 1500;
    
16.         t_up8 = 1500;
    
17.         t_up9 = 1100;
    
18.         t_up10 = 1500;
    
19.         t_up11 = 1600;
    
20.        
    
21. //抬左前腿
    
22.         delayms(200);
    
23.         t_up7 = 1800;
    
24.         delayms(50);
    
25.         t_up8 = 1200;
    
26.         while(sign--)
    
27.         {
    
28.                 delayms(200);
    
29.                 t_up6 = 1100;
    
30.                 delayms(200);
    
31.                 t_up6 = 1500;
    
32.         }
    
33.         delayms(200);
    
34.         t_up7 = 1500;
    
35.         delayms(50);
    
36.         t_up8 = 1500;
    
37.         delayms(200);
    
38.         t_up0 = 1500;
    
39.         t_up9 = 1500;
    
40. }
    
41. 
    
42. void ahead()        //前进
    
43. {
    
44. //调整四脚姿势
    
45.         delayms(250);
    
46.         t_up0 = 1500;       
    
47.         t_up1 = 1500;
    
48.   t_up2 = 1500;
    
49.   t_up3 = 1500;
    
50.   t_up4 = 1500;
    
51.   t_up5 = 1500;
    
52.   t_up6 = 1500;
    
53.   t_up7 = 1500;
    
54.   t_up8 = 1500;
    
55.   t_up9 = 1500;
    
56.   t_up10 = 1500;
    
57.   t_up11 = 1600;
    
58.         while(direc == 2)
    
59.         {
    
60. //抬右腿
    
61.                 delayms(250);
    
62.                 t_up1 = 1200;
    
63.                 delayms(125);
    
64.                 t_up2 = 1800;
    
65.                 delayms(100);
    
66.                 t_up0 = 1900;
    
67.                 delayms(100);
    
68.                 t_up1 = 1700;
    
69.                
    
70.                 t_up6 = 1900;
    
71.                 delayms(100);
    
72.                 t_up3 = 1000;
    
73.                 delayms(50);
    
74.                 t_up4 = 1300;
    
75.                 delayms(100);
    
76.                 t_up9 = 1100;
    
77.                 delayms(100);
    
78.                 t_up5 = 1300;
    
79.                 t_up2 = 1500;
    
80.                 delayms(100);
    
81.                 t_up5 = 1500;
    
82.                 delayms(50);
    
83.                 t_up4 = 1500;
    
84. 
    
85. //抬左腿
    
86.                 delayms(250);
    
87.                 t_up7 = 1800;
    
88.                 delayms(125);
    
89.                 t_up8 = 1200;
    
90.                 delayms(100);
    
91.                 t_up6 = 1400;
    
92.                 delayms(100);
    
93.                 t_up7 = 1300;
    
94.                
    
95.                 t_up0 = 1500;
    
96.                 delayms(100);
    
97.                 t_up9 = 1500;
    
98.                 delayms(50);
    
99.                 t_up10 = 1700;
    
100.                 delayms(100);
     
101.                 t_up3 = 1500;
     
102.                 delayms(100);
     
103.                 t_up11 = 1800;
     
104.                 t_up8 = 1500;
     
105.                 delayms(100);
     
106.                 t_up11 = 1600;
     
107.                 delayms(50);
     
108.                 t_up10 = 1500;
     
109.         }
     
110. }
     
111. 
     
112. void back()         //后退
     
113. {
     
114. //调整四脚姿势
     
115.         delayms(250);
     
116.         t_up0 = 1500;
     
117.         t_up1 = 1500;
     
118.   t_up2 = 1500;
     
119.   t_up3 = 1500;
     
120.   t_up4 = 1500;
     
121.   t_up5 = 1500;
     
122.   t_up6 = 1500;
     
123.   t_up7 = 1500;
     
124.   t_up8 = 1500;
     
125.   t_up9 = 1500;
     
126.   t_up10 = 1500;
     
127.   t_up11 = 1600;
     
128.         while(direc == 3)
     
129.         {
     
130. //抬右腿
     
131.                 delayms(250);
     
132.                 t_up4 = 1800;
     
133.                 delayms(125);
     
134.                 t_up5 = 1200;
     
135.                 delayms(100);
     
136.                 t_up3 = 1000;
     
137.                 delayms(100);
     
138.                 t_up4 = 1300;
     
139.                
     
140.                 t_up9 = 1200;
     
141.                 delayms(100);
     
142.                 t_up0 = 2000;
     
143.                 delayms(50);
     
144.                 t_up1 = 1700;
     
145.                 delayms(125);
     
146.                 t_up6 = 1900;
     
147.                 delayms(125);
     
148.                 t_up2 = 1700;
     
149.                 t_up5 = 1500;
     
150.                 delayms(125);
     
151.                 t_up2 = 1500;
     
152.                 delayms(50);
     
153.                 t_up1 = 1500;
     
154. 
     
155. //抬左腿
     
156.                 delayms(250);
     
157.                 t_up10 = 1200;
     
158.                 delayms(125);
     
159.                 t_up11 = 1900;
     
160.                 delayms(100);
     
161.                 t_up9 = 1500;
     
162.                 delayms(100);
     
163.                 t_up10 = 1700;
     
164.                
     
165.                 t_up3 = 1500;
     
166.                 delayms(100);
     
167.                 t_up6 = 1500;
     
168.                 delayms(50);
     
169.                 t_up7 = 1300;
     
170.                 delayms(100);
     
171.                 t_up0 = 1500;
     
172.                 delayms(100);
     
173.                 t_up8 = 1200;
     
174.                 t_up11 = 1600;
     
175.                 delayms(100);
     
176.                 t_up8 = 1500;
     
177.                 delayms(50);
     
178.                 t_up7 = 1500;
     
179.         }
     
180. }
     
181. 
     
182. void ymove()         //向右平移
     
183. {
     
184. //调整四脚姿势
     
185.         delayms(250);
     
186.         t_up0 = 1500;
     
187.         t_up1 = 1500;
     
188.   t_up2 = 1500;
     
189.   t_up3 = 1500;
     
190.   t_up4 = 1500;
     
191.   t_up5 = 1500;
     
192.   t_up6 = 2000;
     
193.   t_up7 = 1500;
     
194.   t_up8 = 1500;
     
195.   t_up9 = 1100;
     
196.   t_up10 = 1500;
     
197.   t_up11 = 1600;
     
198.         while(direc == 7)
     
199.         {
     
200. //右边起身
     
201.                 delayms(250);
     
202.                 t_up2 = 2000;
     
203.                 delayms(50);
     
204.                 t_up1 = 1800;
     
205.                 delayms(50);
     
206.                 t_up5 = 1000;
     
207.                 delayms(50);
     
208.                 t_up4 = 1200;       
     
209. //左边起身
     
210.                 delayms(250);
     
211.                 t_up7 = 1200;
     
212.                 t_up10 = 1800;
     
213.                 delayms(50);
     
214. //右边还原
     
215.                 t_up1 = 1500;
     
216.                 t_up4 = 1500;
     
217.                 delayms(50);
     
218.                 t_up2 = 1500;
     
219.                 t_up5 = 1500;
     
220.                 t_up8 = 1200;
     
221.                 t_up11 = 1900;
     
222.                 delayms(100);
     
223. //左边还原               
     
224.                 t_up7 = 1500;
     
225.                 t_up10 = 1500;
     
226.                 delayms(50);
     
227.                 t_up8 = 1500;
     
228.                 t_up11 = 1600;
     
229.         }
     
230. }
     
231. 
     
232. void zmove()        //向左平移
     
233. {
     
234. //调整四脚姿势
     
235.         delayms(250);
     
236.         t_up0 = 1500;
     
237.         t_up1 = 1500;
     
238.   t_up2 = 1500;
     
239.   t_up3 = 1500;
     
240.   t_up4 = 1500;
     
241.   t_up5 = 1500;
     
242.   t_up6 = 2000;
     
243.   t_up7 = 1500;
     
244.   t_up8 = 1500;
     
245.   t_up9 = 1100;
     
246.   t_up10 = 1500;
     
247.   t_up11 = 1600;
     
248.         while(direc == 6)
     
249.         {
     
250. //左边起身
     
251.                 delayms(250);
     
252.                 t_up8 = 1000;
     
253.                 delayms(50);
     
254.                 t_up7 = 1200;
     
255.                 delayms(50);
     
256.                 t_up11 = 2100;
     
257.                 delayms(50);
     
258.                 t_up10 = 1800;       
     
259. //右边起身
     
260.                 delayms(250);
     
261.                 t_up1 = 1800;
     
262.                 t_up4 = 1200;
     
263.                 delayms(50);
     
264. //左边还原
     
265.                 t_up7 = 1500;
     
266.                 t_up10 = 1500;
     
267.                 delayms(50);
     
268.                 t_up8 = 1500;
     
269.                 t_up11 = 1600;
     
270.                 t_up2 = 1800;
     
271.                 t_up5 = 1200;
     
272.                 delayms(100);
     
273. //右边还原       
     
274.                 t_up1 = 1500;
     
275.                 t_up4 = 1500;
     
276.                 delayms(50);
     
277.                 t_up2 = 1500;
     
278.                 t_up5 = 1500;
     
279.         }
     
280. }
     
281. 
     
282. void right()         //右转
     
283. {
     
284. //调整四脚姿势
     
285.         delayms(250);
     
286.         t_up0 = 1500;
     
287.         t_up1 = 1500;
     
288.   t_up2 = 1500;
     
289.   t_up3 = 1500;
     
290.   t_up4 = 1500;
     
291.   t_up5 = 1500;
     
292.   t_up6 = 1500;
     
293.   t_up7 = 1500;
     
294.   t_up8 = 1500;
     
295.   t_up9 = 1500;
     
296.   t_up10 = 1500;
     
297.   t_up11 = 1600;
     
298.        
     
299.         delayms(250);
     
300.         t_up1 = 1200;
     
301.         delayms(125);
     
302.         t_up0 = 1900;
     
303.         delayms(100);
     
304.         t_up1 = 1500;
     
305.         while(direc == 5)
     
306.         {
     
307.                 delayms(200);
     
308.                 t_up1 = 1700;
     
309.                 delayms(50);
     
310.                 t_up2 = 1700;
     
311.                 delayms(200);
     
312.                 t_up3 = 1100;
     
313.                 delayms(100);
     
314.                 t_up2 = 1500;
     
315.                 delayms(50);
     
316.                 t_up1 = 1500;
     
317.                 delayms(200);
     
318.                 t_up4 = 1400;
     
319.                 delayms(50);
     
320.                 t_up5 = 1400;
     
321.                 delayms(100);
     
322.                 t_up0 = 1900;
     
323.                 delayms(100);
     
324.                 t_up9 = 1100;
     
325.                 delayms(100);
     
326.                 t_up6 = 1900;
     
327.                 delayms(200);
     
328.                 t_up5 = 1500;
     
329.                 delayms(50);
     
330.                 t_up4 = 1500;
     
331.                 delayms(200);
     
332.                 t_up1 = 1700;
     
333.                 delayms(50);
     
334.                 t_up2 = 1700;
     
335.                 delayms(200);
     
336.                 t_up6 = 1500;
     
337.                 delayms(200);
     
338.                 t_up2 = 1500;
     
339.                 delayms(50);
     
340.                 t_up1 = 1500;
     
341.                 delayms(200);
     
342.                 t_up10 = 1600;
     
343.                 delayms(100);
     
344.                 t_up9 = 1500;
     
345.                 delayms(100);
     
346.                 t_up10 = 1500;
     
347.                 delayms(200);
     
348.                 t_up3 = 1500;
     
349.         }
     
350. }
     
351. void left()        //左转
     
352. {
     
353. //调整四脚姿势
     
354.         delayms(250);
     
355.         t_up0 = 1500;
     
356.         t_up1 = 1500;
     
357.   t_up2 = 1500;
     
358.   t_up3 = 1500;
     
359.   t_up4 = 1500;
     
360.   t_up5 = 1500;
     
361.   t_up6 = 1500;
     
362.   t_up7 = 1500;
     
363.   t_up8 = 1500;
     
364.   t_up9 = 1500;
     
365.   t_up10 = 1500;
     
366.   t_up11 = 1600;
     
367.        
     
368.         delayms(250);
     
369.         t_up1 = 1200;
     
370.         delayms(125);
     
371.         t_up0 = 1900;
     
372.         delayms(100);
     
373.         t_up1 = 1500;
     
374.         delayms(200);
     
375.         t_up3 = 1000;
     
376.         while(direc == 4)
     
377.         {
     
378.                 delayms(200);
     
379.                 t_up1 = 1700;
     
380.                 delayms(50);
     
381.                 t_up2 = 1700;
     
382.                 delayms(200);
     
383.                 t_up6 = 2000;  // 1900
     
384.                 delayms(200);
     
385.                 t_up3 = 1500;
     
386.                 delayms(200);
     
387.                 t_up9 = 1100;
     
388.                 delayms(50);
     
389.                 t_up2 = 1500;
     
390.                 delayms(200);
     
391.                 t_up1 = 1500;
     
392.                 delayms(200);
     
393.                 t_up6 = 1500;
     
394.                 delayms(200);
     
395.                 t_up3 = 1100;
     
396.                 delayms(200);
     
397.                 t_up11 = 1400;
     
398.                 delayms(50);
     
399.                 t_up9 = 1500;
     
400.                 delayms(50);
     
401.                 t_up11 = 1600;
     
402.         }
     
403. }
     

复制代码

所有资料51hei提供下载:
避障机器人.rar (63.17 KB, 下载次数: 134)

2019-9-3 18:15 上传

点击文件名下载附件
下载积分: 黑币 -5

---

作者: wuxiandian    时间: 2019-10-15 23:59
厉害厉害

---

作者: 1206246381    时间: 2019-11-1 16:38
提问，程序中利用定时器1控制PWM占空比时间，但是楼主的程序中，定时器1在定时器1中断中，这样做的话，当中断中的定时器1溢出时，会不会再次进入定时器中断1，陷入死循环

---

作者: LOVEqing    时间: 2020-2-29 19:58

1206246381 发表于 2019-11-1 16:38
提问，程序中利用定时器1控制PWM占空比时间，但是楼主的程序中，定时器1在定时器1中断中，这样做的话，当中 ...

在中断里，只是改变了PWM的输出值，没有死循环

---

作者: qihemu    时间: 2020-3-26 16:46
请问楼主 还有外置电路吗？

---

作者: LOVEqing    时间: 2020-4-5 22:26

qihemu 发表于 2020-3-26 16:46
请问楼主 还有外置电路吗？

只有最小系统和降压电路

---

作者: shyu126    时间: 2020-4-6 11:45
学习了！！！

---

作者: zhengzfzf    时间: 2020-4-24 11:03
这个不错，正好要做一个玩一下，谢谢！

---

作者: cgy695662855    时间: 2020-4-28 09:39
这个程序怎么这么熟悉呢？

---

作者: 无语无语    时间: 2022-4-20 20:03
楼主，问一下舵机是不是需要外加电路，我之前做的一个小车没有加电路然后操控舵机会导致蓝牙断开

---

作者: 李die    时间: 2023-5-16 22:01
有双足机器人走路都的源程序嘛，求大佬

---

作者: haide1998    时间: 2024-5-5 09:04
路过学习，谢谢分享！

---

欢迎光临 (http://www.51hei.com/bbs/)

Powered by Discuz! X3.1