标题:
Arduino中循迹黑线的基础上加上避障（随时回到黑线）
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作者:
不会飞的鱼鸭
时间:
2019-9-29 23:16
标题:
Arduino中循迹黑线的基础上加上避障（随时回到黑线）
······
本人菜鸟一只
。之前的各个功能都定义过了，现在是把循迹函数和避障功能结合到一起，情况就是玩具车一直在黑线上循迹行走（玩具左边装有一超声波），现在黑线的左边有一物体，按照下列程序运行的话玩具会一直向左打转
。本来想实现的功能是玩具能够找到物体（向左离开黑线，然后经历动作后再回到黑线上，并继续沿着黑线行走），求教大神解决。
void loop()
{
tracking();//调用循迹函数
{
Distance_test();//测量前方距离
if(Distance < 10)//数值为碰到障碍物的距离，可以按实际情况设置
while(Distance < 10)//再次判断是否有障碍物，若有则转动方向后，继续判断
{
brake();
delay(5000);
left();
delay(5000);
back(100);
}
else
run();//无障碍物，直行
}
}
程序编译无误，但是不能离开后再回到黑线上，一直左转，请教大神！！！
作者:
tyrl800
时间:
2019-9-30 09:46
算法不对，要先找回黑线
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。之前的各个功能都定义过了，现在是把循迹函数和避障功能结合到一起，情况就是玩具车一直在黑线上循迹行走（玩具左边装有一超声波），现在黑线的左边有一物体，按照下列程序运行的话玩具会一直向左打转
。本来想实现的功能是玩具能够找到物体（向左离开黑线，然后经历动作后再回到黑线上，并继续沿着黑线行走），求教大神解决。