标题: STM32F103C8T6定时器1 PWM精确控制步进电机源程序 [打印本页]
作者: dj140    时间: 2019-10-25 11:46
标题: STM32F103C8T6定时器1 PWM精确控制步进电机源程序
定时器初始化代码：

void TIM1_OPM_RCR_Init(u16 arr,u16 psc)
{                                                         
        GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
        TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
        TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;
        NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

        RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1, ENABLE); //TIM1时钟使能
         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA , ENABLE);  //使能GPIOC外设时钟使能                                                                                    

  //设置该引脚为复用输出功能,输出TIM1 CH2的PWM脉冲波形
        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8 | GPIO_Pin_11; //TIM_CH1
        GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  //复用推挽输出
        GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
        GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
        
        TIM_TimeBaseStructInit(&TIM_TimeBaseStructure);
        
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值         
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值  
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIM向上计数模式
        TIM_TimeBaseInit(TIM1, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位
        TIM_ClearITPendingBit(TIM1,TIM_IT_Update);

        TIM_UpdateRequestConfig(TIM1,TIM_UpdateSource_Regular); /********* 设置只有计数溢出作为更新中断 ********/
        TIM_SelectOnePulseMode(TIM1,TIM_OPMode_Single);/******* 单脉冲模式 **********/

        TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式2
        TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出2使能
        TIM_OCInitStructure.TIM_OutputNState = TIM_OutputNState_Disable; /****** 比较输出2N失能 *******/
        TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = arr>>1; //设置待装入捕获比较寄存器的脉冲值
        TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出极性:TIM输出比较极性高
        TIM_OC1Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);  //根据TIM_OCInitStruct中指定的参数初始化外设TIMx

        TIM_OC1PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Enable);  //CH2预装载使能         
        TIM_ARRPreloadConfig(TIM1, ENABLE); //使能TIMx在ARR上的预装载寄存器
        
        TIM_ITConfig(TIM1, TIM_IT_Update ,ENABLE);  //TIM1   使能或者失能指定的TIM中断

        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM1_UP_IRQn;  //TIM1中断
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;  //先占优先级1级
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;  //从优先级1级
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ通道被使能
        NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);  //根据NVIC_InitStruct中指定的参数初始化外设NVIC寄存器
        
        TIM_ClearITPendingBit(TIM1, TIM_IT_Update);  //清除TIMx的中断待处理位:TIM 中断源
        TIM_Cmd(TIM1, ENABLE);  //使能TIM1                                                                          
}

/******* TIM1更新中断服务程序 *********/
void TIM1_UP_IRQHandler(void)
{
        if(TIM_GetITStatus(TIM1,TIM_FLAG_Update)!=RESET)//更新中断
        {
                TIM_ClearITPendingBit(TIM1,TIM_FLAG_Update);//清除更新中断标志位               
                if(is_rcr_finish==0)//重复计数器未设置完成
                {
                        if(rcr_integer!=0) //整数部分脉冲还未发送完成
                        {
                                TIM1->RCR=RCR_VAL;//设置重复计数值
                                rcr_integer--;//减少RCR_VAL+1个脉冲                                
                        }else if(rcr_remainder!=0)//余数部分脉冲 不位0
                        {
                                TIM1->RCR=rcr_remainder-1;//设置余数部分
                                rcr_remainder=0;//清零
                                is_rcr_finish=1;//重复计数器设置完成                                
                        }else goto out;   //rcr_remainder=0，直接退出                        
                        TIM_GenerateEvent(TIM1,TIM_EventSource_Update);//产生一个更新事件 重新初始化计数器
                        TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1,ENABLE);        //MOE 主输出使能        
                        TIM_Cmd(TIM1, ENABLE);  //使能TIM1                        
                        if(motor_dir==CW) //如果方向为顺时针   
                                current_pos+=(TIM1->RCR+1);//加上重复计数值
                        else          //否则方向为逆时针
                                current_pos-=(TIM1->RCR+1);//减去重复计数值                        
                }else
                {
out:                is_rcr_finish=1;//重复计数器设置完成
                        TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1,DISABLE);        //MOE 主输出关闭
                        TIM_Cmd(TIM1, DISABLE);  //关闭TIM1                                
                        //printf("当前位置=%ld\r\n",current_pos);//打印输出
                }        
        }
}

/***************** 启动TIM1 *****************/
void TIM1_Startup(u32 frequency)   //启动定时器1
{
        u16 temp_arr=1000000/frequency-1;
        TIM_SetAutoreload(TIM1,temp_arr);//设定自动重装值        
        TIM_SetCompare1(TIM1,temp_arr>>1); //匹配值2等于重装值一半，是以占空比为50%        
        TIM_SetCounter(TIM1,0);//计数器清零
        TIM_Cmd(TIM1, ENABLE);  //使能TIM1
}

/********************************************
//相对定位函数
//num 0～2147483647
//frequency: 20Hz~100KHz
//dir: CW(顺时针方向)  CCW(逆时针方向)
*********************************************/
void Locate_Rle(long num,u32 frequency,DIR_Type dir) //相对定位函数
{
//        if(num<=0) //数值小等于0 则直接返回
//        {
//                //printf("\r\nThe num should be greater than zero!!\r\n");
//                return;
//        }
        if(TIM1->CR1&0x01)//上一次脉冲还未发送完成  直接返回
        {
                //printf("\r\nThe last time pulses is not send finished,wait please!\r\n");
                return;
        }
//        if((frequency<20)||(frequency>100000))//脉冲频率不在范围内 直接返回
//        {
//                //printf("\r\nThe frequency is out of range! please reset it!!(range:20Hz~100KHz)\r\n");
//                return;
//        }
        motor_dir=dir;//得到方向        
        DRIVER_DIR=motor_dir;//设置方向
        
        if(motor_dir==CW)//顺时针
                target_pos=current_pos+num;//目标位置
        else if(motor_dir==CCW)//逆时针
                target_pos=current_pos-num;//目标位置
        
        rcr_integer=num/(RCR_VAL+1);//重复计数整数部分
        rcr_remainder=num%(RCR_VAL+1);//重复计数余数部分
        is_rcr_finish=0;//重复计数器未设置完成
        TIM1_Startup(frequency);//开启TIM1
}


主函数：

int main(void)
{                 
        NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//打开串口接收中断
        delay_init();
        KEY_Init();
        My_USART1_Init();//初始化串口1
        Driver_Init();                //驱动器初始化
        TIM1_OPM_RCR_Init(999,72-1); //1MHz计数频率  单脉冲+重复计数模式           1000hz
        while(1)
        {
                Locate_Rle(20,500,CW);//按下KEY0，以500Hz的频率 顺时针发200脉冲
        }
}

机械臂_3_步进电机版代码.7z

197.96 KB, 下载次数: 307, 下载积分: 黑币 -5

作者: QFGL    时间: 2019-11-5 15:17
值得学校学习哦
作者: 883863    时间: 2020-1-3 20:52
最近需要用到控制步进电机,感谢!
作者: toolgou    时间: 2020-1-13 09:39

向楼主学习！
作者: gyb912    时间: 2020-4-14 11:02
这是正点原子的代码吧
作者: cookidog    时间: 2020-11-19 17:52
太复杂了
作者: absflash    时间: 2021-7-31 18:26
控制的是四线步进电机吗



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