标题: STM32简单的步进电机动作程序 [打印本页]
作者: KIKI123    时间: 2019-11-2 12:34
标题: STM32简单的步进电机动作程序
  1. #include "motor.h"
  2. #include "delay.h"


  5. int motor_speed;
  6. int motor_route;
  7. int motor_time;

  9. void motor_init(void)
  10. {
  11.   GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;



  15.          RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC , ENABLE);  //使能GPIO外设时钟使能
  16.                                                                                     

  18.    //设置该引脚为复用输出功能,输出TIM1 CH1的PWM脉冲波形
  19.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10|GPIO_Pin_11; //TIM_CH1
  20.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;  //复用推挽输出
  21.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  22.         GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);



  26. }
  27. //PWM输出初始化
  28. //arr：自动重装值
  29. //psc：时钟预分频数
  30. void motor_pwm(u16 arr,u16 psc)
  31. {  
  32.          GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  33.         TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
  34.         TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;

  36.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1, ENABLE);//
  37.          RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA , ENABLE);  //使能GPIO外设时钟使能
  38.                                                                                     

  40.    //设置该引脚为复用输出功能,输出TIM1 CH1的PWM脉冲波形
  41.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8; //TIM_CH1
  42.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  //复用推挽输出
  43.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  44.         GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

  46.         
  47.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值         80K
  48.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值  不分频
  49.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
  50.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上计数模式
  51.         TIM_TimeBaseInit(TIM1, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位


  54.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1
  55.         
  56.         ; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式2
  57.         TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能
  58.         TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0; //设置待装入捕获比较寄存器的脉冲值
  59.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出极性:TIM输出比较极性高
  60.         TIM_OC1Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);  //根据TIM_OCInitStruct中指定的参数初始化外设TIMx

  62.   TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1,ENABLE);        //MOE 主输出使能        

  64.         TIM_OC1PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Enable);  //CH1预装载使能         
  65.         
  66.         TIM_ARRPreloadConfig(TIM1, ENABLE); //使能TIMx在ARR上的预装载寄存器
  67.         
  68.         TIM_Cmd(TIM1, ENABLE);  //使能TIM1

  70.    
  71. }
  72. int motor_spe(void)
  73. {
  74.   int i;
  75.         int n;
  76.         n=motor_speed*3/57.6;   //电机转轮是皮带轮的三分之一，所以*3
  77.         i=72000000/(3200*n);

  79.         return i;
  80. }        

  82. void motor_set(int sp,int re)
  83. {
  84.          
  85.     motor_speed=sp;
  86.           motor_route=re;
  87.           motor_time=re*1000/sp;
  88.                   delay_ms(10);
  89.          
  90. }


  93. void motor_run()
  94. {
  95.             int i;
  96.       int n;        
  97.             n=motor_spe();
  98.             motor_EN=1;        
  99.                                 for(i=19999;i>n;i=i-100)//
  100.                         {
  101.                                 
  102.                              TIM1->ARR=i;         
  103.                                 delay_us(500);
  104.                                 TIM_SetCompare1(TIM1,i/2);
  105.                
  106.                         }

  108. }

  110. void motor_stop()
  111. {
  112.          int i;
  113.                int n;
  114.                n=motor_spe();
  115.                                 for(i=n;i<19999;i=i+100)
  116.                         {
  117.                                 
  118.                              TIM1->ARR=i;         
  119.                                 delay_us(100);
  120.                                 TIM_SetCompare1(TIM1,i/2);
  121.                
  122.                         }
  123.                                         for(i=n;i<15999;i=i+100)
  124.                         {
  125.                                 
  126.                              TIM1->ARR=i;         
  127.                                 delay_us(100);
  128.                                 TIM_SetCompare1(TIM1,i/2);
  129.                
  130.                         }

  132.                         motor_EN=0;
  133. }

  135. void motor_fwd(void)
  136. {
  137.    motor_EN=0;
  138.         delay_us(100);
  139.         motor_DIR=1;
  140.         delay_us(100);
  141. }

  143. void motor_rev(void)
  144. {
  145.    motor_EN=0;
  146.         delay_us(100);
  147.         motor_DIR=0;
  148.         delay_us(100);
  149. }
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