单片机小车测速程序问题,静止状态的情况下速度不归零 -

#include<AT89x51.H>
#include <intrins.h>
#include "LCD1602display.h"
#include<HJ-4WD_PWM.H> //包含HL-1蓝牙智能小车驱动IO口定义等函数
/* 右电机测速线接 P3.2 左电机测速线接 P3.3*/
#define Left_1_led P3_7 // 左循迹传感器由于测速程序必须使用外部中断所以之前的循迹传感器IO由P3.3改为P3.7
#define Right_1_led P3_6 //右循迹传感器由于测速程序必须使用外部中断所以之前的循迹传感器IO由P3.2改为P3.6
unsigned char disbuff[10]={0};//用于分别存放速度的值的值
unsigned char time=0; //显示缓存
unsigned char i =0; //定义扫描数码管字数
unsigned int count1=0; //计右电机码盘脉冲值
unsigned int count2=0; //计左电机码盘脉冲值
bit count3=0;
bit count5=0;
unsigned int count4=0;
unsigned int V1=0; //定义右电机其速度
unsigned int V2=0; //定义左电机其速度
unsigned int V3=0;
void Delay400Ms(void);//延时400毫秒函数
unsigned char code Range[] ="==Range Finder==";//LCD1602显示格式
unsigned char code ASCII[15] ="0123456789CM S";
unsigned char code ASCII1[11] ="0123456789S";
unsigned char code ASCIIR[13] = "RMspeed:";
unsigned char code ASCIIL[13] = "T:";
unsigned char code ASCIIL1[13] = "L:";
unsigned char code ASCII2[12] ="0123456789CM";
unsigned char code table[]="Distance:001.0cm";
unsigned char code table1[]="!!! Out of range";
void Count(void);//距离计算函数
void Display_LCD();
unsigned long S=0;//用于存放距离的值
bit flag =0; //量程溢出标志位
bit turn_right_flag;
/************************************************************************/
///*TIMER0中断服务子函数产生2MS定时扫描数码管与产生0。5S*/
void timer0()interrupt 1 using 2
{
TH0=(65536-1850)/256; //2MS定时
TL0=(65536-1850)%256;
time++;
// Display_SMG();
if(time>=250) //250次即是，0。5S
{
time=0;
//V1=count1*2; //计数公式：轮子直径*3.14/20格码盘=6.5Cm*3.14/20约=1cm 即一个脉冲走1CM距离
//圆周长公式 C = 2πr 所以将圆严格20等分自然一格就是约 1CM左右
// 0.5S 到了计算在0.5S时间内的脉冲数因为1个脉冲基本是1CM 根据 S=VT公式算出 V = S/T
// 即 ((count1*1CM))/0.5S= (count1*2)CM/S
//count1=0; //清计数 0.5S 时间内测一次速度然后清0 重新计数
V1=V3/V2;
disbuff[0]=V1/100; //右电机速度值百位
disbuff[1]=V1%100/10; //右电机速度值十位
disbuff[2]=V1%100%10; //右电机速度值个位
if(count3==1)
{
V2=count2/2; //计数公式：轮子直径*3.14/20格码盘=6.5Cm*3.14/20约=1cm 即一个脉冲走1CM距离
//圆周长公式 C = 2πr 所以将圆严格20等分自然一格就是约 1CM左右
// 0.5S 到了计算在0.5S时间内的脉冲数因为1个脉冲基本是1CM 根据 S=VT公式算出 V = S/T
// 即 ((count1*1CM))/0.5S= (count1*2)CM/S
count2++; //清计数 0.5S 时间内测一次速度然后清0 重新计数
disbuff[3]=V2/100; //左电机速度值百位
disbuff[4]=V2%100/10; //左电机速度值十位
disbuff[5]=V2%100%10; //左电机速度值个位
count3=0;
}
if(count5==1)
{
V3=count4/3; //计数公式：轮子直径*3.14/20格码盘=6.5Cm*3.14/20约=1cm 即一个脉冲走1CM距离
//圆周长公式 C = 2πr 所以将圆严格20等分自然一格就是约 1CM左右
// 0.5S 到了计算在0.5S时间内的脉冲数因为1个脉冲基本是1CM 根据 S=VT公式算出 V = S/T
// 即 ((count1*1CM))/0.5S= (count1*2)CM/S
count4++; //清计数 0.5S 时间内测一次速度然后清0 重新计数
disbuff[6]=V3/1000; //左电机速度值百位
disbuff[7]=V3%1000/100; //左电机速度值十位
disbuff[8]=V3%100/10; //左电机速度值个位
disbuff[9]=V3%100%10;
count5=0;
}
}
}
void Display_LCD()
{
// unsigned char code ASCII[15] ="0123456789CM S";
// unsigned char code ASCIIR[13] = "RMspeed:";
// unsigned char code ASCIIL[13] = "Time:";
// unsigned char code table[]="Distance:001.0cm";
// unsigned char code table1[]="!!! Out of range";
// unsigned char code ASCIIL1[13] = "L:";
// unsigned char code ASCII2[12] ="0123456789CM";
DisplayOneChar(0, 1, ASCIIR[0]); //
DisplayOneChar(1, 1, ASCIIR[1]); //
DisplayOneChar(2, 1, ASCIIR[2]); //
DisplayOneChar(3, 1, ASCIIR[3]); //
DisplayOneChar(4, 1, ASCIIR[4]); //
DisplayOneChar(5, 1, ASCIIR[5]); //
DisplayOneChar(6, 1, ASCIIR[6]); //
DisplayOneChar(7, 1, ASCIIR[7]); //
DisplayOneChar(8, 1, ASCII[disbuff[0]]); //右电机速度值百位
DisplayOneChar(9, 1, ASCII[disbuff[1]]); //右电机速度值十位
DisplayOneChar(10, 1, ASCII[disbuff[2]]); //右电机速度值个位
DisplayOneChar(11, 1, ASCII[10]); //
DisplayOneChar(12, 1, ASCII[11]); //
DisplayOneChar(13, 1, 0x2f); //根据1602的字符表找到 /
DisplayOneChar(14, 1, ASCII[13]); //
DisplayOneChar(0, 0, ASCIIL[0]); //
DisplayOneChar(1, 0, ASCIIL[1]); //
DisplayOneChar(2, 0, ASCII1[disbuff[3]]); //左电机速度值百位
DisplayOneChar(3, 0, ASCII1[disbuff[4]]); //左电机速度值十位
DisplayOneChar(4, 0, ASCII1[disbuff[5]]); //左电机速度值个位
DisplayOneChar(5, 0, ASCII1[10]); //
DisplayOneChar(7, 0, ASCIIL1[0]); //
DisplayOneChar(8, 0, ASCIIL1[1]);
DisplayOneChar(9, 0, ASCII2[disbuff[6]]);
DisplayOneChar(10, 0, ASCII2[disbuff[7]]);
DisplayOneChar(11, 0, ASCII2[disbuff[8]]);
DisplayOneChar(12, 0, ASCII2[disbuff[9]]);
DisplayOneChar(13, 0, ASCII2[10]); //
DisplayOneChar(14, 0, ASCII2[11]);
}
/***************************************************/
//外部0中断用于计算左轮的脉冲
void intersvr1(void) interrupt 0 using 1
{
count1++;
count4++;
count3=1;
count5=1;
}
void intersvr2(void) interrupt 2 using 2
{
count2++;
}
/************************************************************************/
/*********************************************************************/
/*--主函数--*/
void main(void)
{
//cmg88();//关数码管
Delay1ms(400); //启动等待，等LCM讲入工作状态
LCMInit(); //LCM初始化
Delay1ms(5);//延时片刻
TMOD=0X11;
TH0=(65536-2000)/256; //2MS定时
TL0=(65536-2000)%256;
TR0= 1;
ET0= 1;
TH1= 0XFc; //1ms定时
TL1= 0X18;
TR1= 1;
ET1= 1;
EX0=1; //开启外部中断0
IT0=1; //下降沿有效
IE0=0;
EX1=1; //开启外部中断1
IT1=1; //下降沿有效
IE1=0;
EA = 1;
// run();
while(1)
{
Display_LCD();
//有信号为0 没有信号为1
if(Left_1_led==0&&Right_1_led==0)
run(); //调用前进函数
else
{
if(Left_1_led==1&&Right_1_led==0) //左边检测到黑线
{
leftrun(); //调用小车左转函数
}
if(Right_1_led==1&&Left_1_led==0) //右边检测到黑线
{
rightrun(); //调用小车右转函数
}
if(Right_1_led==1&&Left_1_led==1) //悬空
{
stop(); //调用小车停止函数
}
}
}
}

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