标题: 单片机智能小车测速模块+码盘计数+测速传感器模块+测试程序 [打印本页]
作者: 770880    时间: 2019-11-7 23:09
标题: 单片机智能小车测速模块+码盘计数+测速传感器模块+测试程序
  1. /******************************************************************************************
  2. 程序名：检查小车行使距离-LCD1602
  3. 编写人：Yayi　　                                                
  4. /******************************************************************************************/

  6. #include <STC12C5A60S2.H>//头文件
  7. #include <LCD1602.h>

  9. sbit IN1=P1^0;
  10. sbit IN2=P1^1;
  11. sbit IN3=P1^2;
  12. sbit IN4=P1^3;

  14. unsigned int motor1=0;         //计左电机码盘脉冲值
  15. unsigned int motor2=0;         //计右电机码盘脉冲值
  16. unsigned int speed1=0;         //计左电机码盘脉冲值
  17. unsigned int speed2=0;         //计右电机码盘脉冲值
  18. unsigned int k=0;

  20. void Forward(void)
  21. {
  22.         IN1=1;
  23.         IN2=0;
  24.         IN3=0;
  25.         IN4=1;
  26. }

  28. /********************************************************************************************
  29. 定时器0初始化
  30. /********************************************************************************************/
  31. void T0_init (void)
  32. {
  33.         TMOD = 0x01;         //高4位控制T1，低4位控制T0
  34.         EA = 1;                //中断总开关
  35.         TH0 = 0;         //16位计数寄存器T0高8位
  36.         TL0 = 0;        //16位计数寄存器T0低8位
  37.         ET0 = 1;         //T0中断开关
  38.         TR0 = 1;         //T0启动开关
  39. }

  41. /*********************************************************************************************
  42. 外部中断INT0、INT1初始化函数
  43. /********************************************************************************************/
  44. void INT_init (void)
  45. {
  46.         EA = 1;                        //中断总开关  
  47.         EX0 = 1;                 //允许外部中断0中断
  48.         IT0 = 1;                 //1：下沿触发  0：低电平触发
  49.         EX1 = 1;
  50.         IT1        = 1;
  51. }

  53. /*********************************************************************************************
  54. 主程序
  55. /********************************************************************************************/
  56. void main(void)
  57. {               
  58.         LCD1602_Init();
  59.         LCD1602_Frist();
  60.         INT_init();
  61.         T0_init();
  62.         Forward();
  63.         while (1)
  64.         {
  65.                 print(line_one,0,'M');
  66.                 print(line_one,1,'o');
  67.                 print(line_one,2,'t');
  68.                 print(line_one,3,'o');
  69.                 print(line_one,4,'r');
  70.                 print(line_one,5,'1');
  71.                 print(line_one,6,':');
  72.                 print(line_one,7,speed1/1000+0x30);
  73.                 print(line_one,8,speed1/100%10+0x30);
  74.                 print(line_one,9,speed1/10%10+0x30);
  75.                 print(line_one,10,speed1%10+0x30);
  76.                 print(line_one,11,' ');
  77.                 print(line_one,12,'C');
  78.                 print(line_one,13,'M');
  79.                 print(line_one,14,'/');
  80.                 print(line_one,15,'S');

  82.                 print(line_two,0,'M');
  83.                 print(line_two,1,'o');
  84.                 print(line_two,2,'t');
  85.                 print(line_two,3,'o');
  86.                 print(line_two,4,'r');
  87.                 print(line_two,5,'2');
  88.                 print(line_two,6,':');
  89.                 print(line_two,7,speed2/1000+0x30);
  90.                 print(line_two,8,speed2/100%10+0x30);
  91.                 print(line_two,9,speed2/10%10+0x30);
  92.                 print(line_two,10,speed2%10+0x30);
  93.                 print(line_two,11,' ');
  94.                 print(line_two,12,'C');
  95.                 print(line_two,13,'M');
  96.                 print(line_two,14,'/');
  97.                 print(line_two,15,'S');
  98.                 DELAY_MS(250);
  99.                 LCD1602_WriteCMD(CMD_clear);
  100.                 }
  101. }

  103. /*********************************************************************************************
  104. 外部中断INT0计算电机1的脉冲
  105. /********************************************************************************************/
  106. void intersvr1(void) interrupt 0 using 1
  107. {
  108.         motor1++;               
  109. }
  110. /*********************************************************************************************
  111. 外部中断INT1计算电机2的脉冲
  112. /********************************************************************************************/
  113. void intersvr2(void) interrupt 2 using 3
  114. {
  115.         motor2++;
  116. }

  118. /********************************************************************************************
  119. 定时器0中断函数
  120. 注意：这里的speed为简单书写，逻辑公式过程应该为
  121. speed2=小车轮子周长/码盘格式*1秒的码盘脉冲格数
  122. 定时器做出的效果为算出一秒内的距离
  123. /********************************************************************************************/
  124. void T0 (void) interrupt 1  using 2
  125. {
  126.         TH0=(65536-1000)/256;        //16位计数寄存器T0高8位，尝试修改1000成其他值
  127.         TL0=(65536-1000)%256;        //16位计数寄存器T0低8位，尝试修改1000成其他值
  128.         k++;                        //k自加1
  129.         if(k==1000)               
  130.         {
  131.                 k=0;                        //重新定义k的值
  132.                 speed1=motor1;
  133.                 speed2=motor2;
  134.                 motor1=0;                 //重新定义motor1的值
  135.                 motor2=0;                //重新定义motor1的值
  136.         }               
  137. }
复制代码
  1. /******************************************************************************************
  2. 程序名：检查小车行使距离-LCD1602　                                                
  3. /******************************************************************************************/

  5. #include <STC12C5A60S2.H>//头文件
  6. #include <LCD1602.h>

  8. sbit IN1=P1^0;
  9. sbit IN2=P1^1;
  10. sbit IN3=P1^2;
  11. sbit IN4=P1^3;

  13. unsigned int motor1=0;         //计左电机码盘脉冲值
  14. unsigned int motor2=0;         //计右电机码盘脉冲值

  16. void Forward(void)
  17. {
  18.         IN1=1;
  19.         IN2=0;
  20.         IN3=0;
  21.         IN4=1;
  22. }

  24. /*********************************************************************************************
  25. 外部中断INT0、INT1初始化函数
  26. /********************************************************************************************/
  27. void INT_init (void)
  28. {
  29.         EA = 1;                        //中断总开关  
  30.         EX0 = 1;                 //允许外部中断0中断
  31.         IT0 = 1;                 //1：下沿触发  0：低电平触发
  32.         EX1 = 1;
  33.         IT1        = 1;
  34. }

  36. /*********************************************************************************************
  37. 主程序
  38. /********************************************************************************************/
  39. void main(void)
  40. {               
  41.         LCD1602_Init();
  42.         LCD1602_Frist();
  43.         INT_init();
  44.         Forward();
  45.         while (1)
  46.         {
  47.                 print(line_one,1,'M');
  48.                 print(line_one,2,'o');
  49.                 print(line_one,3,'t');
  50.                 print(line_one,4,'o');
  51.                 print(line_one,5,'r');
  52.                 print(line_one,6,'1');
  53.                 print(line_one,7,':');
  54.                 print(line_one,8,motor1/1000+0x30);
  55.                 print(line_one,9,motor1/100%10+0x30);
  56.                 print(line_one,10,motor1/10%10+0x30);
  57.                 print(line_one,11,motor1%10+0x30);
  58.                 print(line_one,12,'C');
  59.                 print(line_one,13,'M');

  61.                 print(line_two,1,'M');
  62.                 print(line_two,2,'o');
  63.                 print(line_two,3,'t');
  64.                 print(line_two,4,'o');
  65.                 print(line_two,5,'r');
  66.                 print(line_two,6,'2');
  67.                 print(line_two,7,':');
  68.                 print(line_two,8,motor2/1000+0x30);
  69.                 print(line_two,9,motor2/100%10+0x30);
  70.                 print(line_two,10,motor2/10%10+0x30);
  71.                 print(line_two,11,motor2%10+0x30);
  72.                 print(line_two,12,'C');
  73.                 print(line_two,13,'M');
  74.                 DELAY_MS(250);
  75.                 LCD1602_WriteCMD(CMD_clear);
  76.                 }
  77. }

  79. /*********************************************************************************************
  80. 外部中断INT0计算电机1的脉冲
  81. /********************************************************************************************/
  82. void intersvr1(void) interrupt 0 using 1
  83. {
  84.         motor1++;        
  85.         if(motor1>=9999)
  86.                 motor1=0;        
  87. }
  88. /*********************************************************************************************
  89. 外部中断INT1计算电机2的脉冲
  90. /********************************************************************************************/
  91. void intersvr2(void) interrupt 2 using 3
  92. {
  93.         motor2++;
  94.         if(motor2>=9999)
  95.                 motor2=0;
  96. }
复制代码

智能小车测速模块+码盘计数+测速传感器模块+送测试程序.rar

1.97 MB, 下载次数: 140, 下载积分: 黑币 -5

51小车测速+码盘计数
作者: 冯666    时间: 2021-7-31 11:47
测速用的是哪个模块
作者: 话之王    时间: 2021-7-31 21:50
冯666 发表于 2021-7-31 11:47
测速用的是哪个模块

测速传感器模块  lm393
作者: lhpsnd    时间: 2021-8-1 10:54
那小车的速度能控制吗？
用什么控制的？
小车的转向速度也不一样？也能控制吗？
小车的方向能改变吗？用什么设备来控制？
作者: 770880    时间: 2022-8-9 19:01
lhpsnd 发表于 2021-8-1 10:54
那小车的速度能控制吗？
用什么控制的？
小车的转向速度也不一样？也能控制吗？

PWM
红外遥控，自动行驶是避障模块和超声波模块
作者: sheep5618    时间: 2022-8-14 10:22
码盘是光电的吗
作者: sheep5618    时间: 2022-8-15 10:42
可以仿真吗？
作者: pqfasd    时间: 2022-8-19 12:57
正做这个项目，，参考了，谢谢
作者: zzzzz8840    时间: 2022-10-18 00:00
向高手学习，虽然还好多还不懂。。。



欢迎光临 (http://www.51hei.com/bbs/) Powered by Discuz! X3.1