单片机方波控制舵机抖动得厉害的问题 -

标题: 单片机方波控制舵机抖动得厉害的问题 [打印本页]

作者: 锦灯笼 时间: 2019-11-9 11:56
标题: 单片机方波控制舵机抖动得厉害的问题
我想用方波控制舵机从而控制机械抓的张开与闭合，但是机械爪虽然是张开与闭合但是抖得厉害，而且会不停的张开与闭合，但是我单独的让它做一个动作比如张开它就反应良好，动一下就不动，为什么张开与闭合的程序放在一起它就老是抖还循环呢例程如下，main里面的张开与闭合放在一起就有问题

单片机源程序如下:
#include <reg52.h>
#define uint unsigned int
#define uchar unsigned char
sbit P1_0=P1^0;                      //PWM信号输出端
void Init_t0(void); //子函数声明
void Init_t1(void);
void delay(unsigned int x) //延时 x ms
{
unsigned int i,j;
for(i=x;i>0;i--);
for(j=110;j>0;j--);
}
void main()
{
      P1_0=0;                               //置PWM初始输出为高电平
   Init_t0();
   TR0=1;
  delay(9000);          //等待中断
   // TR0=0;


   Init_t1();
   TR1=1;
   delay(9000);
   // TR1=0;

}
void Init_t0(void)
{
      TMOD=0x11;                //设置定时器0工作方式1后面运行TR位启动
      TH0=(65536-1500)/256;
      TL0=(65536-1500)%256;       //1.5ms 的高电平
      EA=1;
      ET0=1;
   //  TR0=1;
}
void Init_t1(void)
{
      TMOD=0x11;                //设置定时器1工作方式1后面运行TR位启动
      TH1=(65536-1500)/256;
      TL1=(65536-1500)%256;       //1.5ms 的高电平
      EA=1;
      ET1=1;
   //  TR0=1;
}
/*******************中断服务程序**********************/
void PWM0() interrupt 1       //定时器0中断，产生方波
{
      if(P1_0==1)                      //如果上个电平为1，则下个低电平的时间为18.5ms
      {
            TH0=(65536-18000)/256;                //试过t1=1500;t0=20000-t1;但舵机老是吱吱的响,推测:运算耗时.
            TL0=(65536-18000)%256;                //1800是抓取
      }
      else                                        //如果上个电平为0，则下个高电平为1.5ms
      {
            TH0=(65536-2000)/256;
            TL0=(65536-2000)%256;
      }
      P1_0=~P1_0;
}
void PWM1() interrupt 3       //定时器0中断，产生方波
{
      if(P1_0==1)                      //如果上个电平为1，则下个低电平的时间为18.5ms
      {
            TH1=(65536-19000)/256;                //试过t1=1500;t0=20000-t1;但舵机老是吱吱的响,推测:运算耗时.
            TL1=(65536-19000)%256;
      }
      else                                        //如果上个电平为0，则下个高电平为1.5ms
      {
            TH1=(65536-1000)/256;
            TL1=(65536-1000)%256;
      }
      P1_0=~P1_0;
}

作者: 噗噗噗p 时间: 2019-11-9 13:15
张开或者关闭的时候可能堵转了，建议多调试一下找准舵机旋转的角度能使爪子刚好闭合和张开

作者: 锦灯笼 时间: 2019-11-9 14:54

噗噗噗p 发表于 2019-11-9 13:15
张开或者关闭的时候可能堵转了，建议多调试一下找准舵机旋转的角度能使爪子刚好闭合和张开

我刚刚调到两个相对比较靠中间的角度，但是舵机还是不停的循环，不停的抖动

作者: 树懒flash 时间: 2019-11-10 10:22
可以看看舵机脉冲是否适合，电压是否稳定

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