标题: BWT901CL的单片机和Arduino程序（蓝牙9轴） [打印本页]

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作者: 几舟    时间: 2019-11-10 16:33
标题: BWT901CL的单片机和Arduino程序（蓝牙9轴）

1. //51单片机读取串口MPU6050模块的实例程序
   
2. //测试平台：
   
3. //51单片机开发板YL-39,芯片STC89C52
   
4. //注意:
   
5. //    1.51单片机的下载串口只有一个，同时又需要接MPU6050，因此在下载的时候需要拔下MPU6050的TX线，等程序下载成功以后再插上。
   
6. //接线方法：
   
7. //     51单片机                  JY901模块
   
8. //                +5V                ----        VCC
   
9. //                TX                (不接)        RX
   
10. //                RX                ----        TX
    
11. //                GND                ----        GND
    
12. ///////////////////////////////////////////////////////
    
13. /*预处理命令*/
    
14. #include <reg52.h>                   //包含单片机寄存器的头文件
    
15. #include <stdio.h>
    
16. #include "JY901.h"
    
17. 
    
18. void delay_ms(unsigned short i)
    
19. {
    
20. unsigned short k;
    
21.         while(i--)
    
22.         for (k=0;k<100;k++);
    
23. }
    
24. 
    
25. void main(void)
    
26. {
    
27.         unsigned char i=0;
    
28.         TMOD=0x20;                   //用定时器设置串口波特率           9600
    
29.         TH1=0xfd;
    
30.         TL1=0xfd;
    
31.         TR1=1;
    
32.         TI=1;
    
33.         REN=1;          //串口初始化
    
34.         SM0=0;
    
35.         SM1=1;
    
36.         EA=1;           //开启总中断
    
37.         ES=1;
    
38.         printf("STC89S52 Read JY901 module demo\r\n");
    
39.         printf("-------------BY:JYZK-------------\r\n");
    
40.         printf("---http://RobotControl.taobao.com---\r\n");
    
41.         while(1)
    
42.         {
    
43.                 delay_ms(10);
    
44.                 printf("Time:20%d-%d-%d %d:%d:%.3f\r\n",(short)stcTime.ucYear,(short)stcTime.ucMonth,
    
45.                                 (short)stcTime.ucDay,(short)stcTime.ucHour,(short)stcTime.ucMinute,(float)stcTime.ucSecond+(float)stcTime.usMiliSecond/1000);
    
46. 
    
47.                 printf("Acc:%.3f %.3f %.3f\r\n",(float)stcAcc.a[0]/32768*16,(float)stcAcc.a[1]/32768*16,(float)stcAcc.a[2]/32768*16);
    
48. 
    
49.                 printf("Gyro:%.3f %.3f %.3f\r\n",(float)stcGyro.w[0]/32768*2000,(float)stcGyro.w[1]/32768*2000,(float)stcGyro.w[2]/32768*2000);
    
50. 
    
51.                 printf("Angle:%.3f %.3f %.3f\r\n",(float)stcAngle.Angle[0]/32768*180,(float)stcAngle.Angle[1]/32768*180,(float)stcAngle.Angle[2]/32768*180);
    
52. 
    
53.                 printf("Mag:%d %d %d\r\n",stcMag.h[0],stcMag.h[1],stcMag.h[2]);
    
54. 
    
55.                 printf("Pressure:%lx Height%.2f\r\n",stcPress.lPressure,(float)stcPress.lAltitude/100);
    
56. 
    
57.                 printf("DStatus:%d %d %d %d\r\n",stcDStatus.sDStatus[0],stcDStatus.sDStatus[1],stcDStatus.sDStatus[2],stcDStatus.sDStatus[3]);
    
58. 
    
59.                 printf("Longitude:%ldDeg%.5fm Lattitude:%ldDeg%.5fm\r\n",stcLonLat.lLon/10000000,(double)(stcLonLat.lLon % 10000000)/1e5,stcLonLat.lLat/10000000,(double)(stcLonLat.lLat % 10000000)/1e5);
    
60. 
    
61.                 printf("GPSHeight:%.1fm GPSYaw:%.1fDeg GPSV:%.3fkm/h\r\n\r\n",(float)stcGPSV.sGPSHeight/10,(float)stcGPSV.sGPSYaw/10,(float)stcGPSV.lGPSVelocity/1000);
    
62.                         
    
63.         }        
    
64. }
    
65.          
    
66. void ser() interrupt 4
    
67. {
    
68.         if (RI)
    
69.         {         
    
70.                 RI=0;
    
71.                  CopeSerialData(SBUF);            
    
72.           }
    
73.          
    
74.    
    
75. }
    

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1. #include <string.h>
   
2. #include "JY901.h"
   
3. struct STime                stcTime={0};
   
4. struct SAcc                 stcAcc={0};
   
5. struct SGyro                 stcGyro={0};
   
6. struct SAngle                 stcAngle={0};
   
7. struct SMag                 stcMag={0};
   
8. struct SDStatus         stcDStatus={0};
   
9. struct SPress                 stcPress={0};
   
10. struct SLonLat                 stcLonLat={0};
    
11. struct SGPSV                 stcGPSV={0};
    
12. 
    
13. void CharToLong(char Dest[],char Source[])
    
14. {
    
15.          *Dest                 = Source[3];
    
16.          *(Dest+1)         = Source[2];
    
17.          *(Dest+2)         = Source[1];
    
18.          *(Dest+3)         = Source[0];
    
19. }
    
20. void CopeSerialData(unsigned char ucData)
    
21. {
    
22.         static unsigned char ucRxBuffer[12];
    
23.         static unsigned char ucRxCnt = 0;        
    
24.         
    
25.         ucRxBuffer[ucRxCnt++]=ucData;
    
26.         if (ucRxBuffer[0]!=0x55) //数据头不对，则重新开始寻找0x55数据头
    
27.         {
    
28.                 ucRxCnt=0;
    
29.                 return;                                                                                                                                                                                                                                                                          
    
30.         }
    
31.         if (ucRxCnt<11) {return;}//数据不满11个，则返回
    
32.         else
    
33.         {
    
34.                 switch(ucRxBuffer[1])
    
35.                 {
    
36.                         case 0x50: stcTime.ucYear                 = ucRxBuffer[2];
    
37.                                                 stcTime.ucMonth         = ucRxBuffer[3];
    
38.                                                 stcTime.ucDay                 = ucRxBuffer[4];
    
39.                                                 stcTime.ucHour                 = ucRxBuffer[5];
    
40.                                                 stcTime.ucMinute         = ucRxBuffer[6];
    
41.                                                 stcTime.ucSecond         = ucRxBuffer[7];
    
42.                                                 stcTime.usMiliSecond=((unsigned short)ucRxBuffer[9]<<8)|ucRxBuffer[8];
    
43.                                                 break;
    
44.                         case 0x51:        stcAcc.a[0] = ((unsigned short)ucRxBuffer[3]<<8)|ucRxBuffer[2];
    
45.                                                 stcAcc.a[1] = ((unsigned short)ucRxBuffer[5]<<8)|ucRxBuffer[4];
    
46.                                                 stcAcc.a[2] = ((unsigned short)ucRxBuffer[7]<<8)|ucRxBuffer[6];
    
47.                                                 break;
    
48.                         case 0x52:        stcGyro.w[0] = ((unsigned short)ucRxBuffer[3]<<8)|ucRxBuffer[2];
    
49.                                                 stcGyro.w[1] = ((unsigned short)ucRxBuffer[5]<<8)|ucRxBuffer[4];
    
50.                                                 stcGyro.w[2] = ((unsigned short)ucRxBuffer[7]<<8)|ucRxBuffer[6];
    
51.                                                 break;
    
52.                         case 0x53:        stcAngle.Angle[0] = ((unsigned short)ucRxBuffer[3]<<8)|ucRxBuffer[2];
    
53.                                                 stcAngle.Angle[1] = ((unsigned short)ucRxBuffer[5]<<8)|ucRxBuffer[4];
    
54.                                                 stcAngle.Angle[2] = ((unsigned short)ucRxBuffer[7]<<8)|ucRxBuffer[6];
    
55.                                                 stcAngle.T = ((unsigned short)ucRxBuffer[9]<<8)|ucRxBuffer[8];
    
56.                                                 break;
    
57.                         case 0x54:        stcMag.h[0] = ((unsigned short)ucRxBuffer[3]<<8)|ucRxBuffer[2];
    
58.                                                 stcMag.h[1] = ((unsigned short)ucRxBuffer[5]<<8)|ucRxBuffer[4];
    
59.                                                 stcMag.h[2] = ((unsigned short)ucRxBuffer[7]<<8)|ucRxBuffer[6];
    
60.                                                 stcAngle.T = ((unsigned short)ucRxBuffer[9]<<8)|ucRxBuffer[8];
    
61.                                                 break;
    
62.                         case 0x55:        stcDStatus.sDStatus[0] = ((unsigned short)ucRxBuffer[3]<<8)|ucRxBuffer[2];
    
63.                                                 stcDStatus.sDStatus[1] = ((unsigned short)ucRxBuffer[5]<<8)|ucRxBuffer[4];
    
64.                                                 stcDStatus.sDStatus[2] = ((unsigned short)ucRxBuffer[7]<<8)|ucRxBuffer[6];
    
65.                                                 stcDStatus.sDStatus[3] = ((unsigned short)ucRxBuffer[9]<<8)|ucRxBuffer[8];
    
66.                                                 break;
    
67.                         case 0x56:        ucRxBuffer[2] = 0x12;ucRxBuffer[3] = 0x34;ucRxBuffer[4] = 0x56;ucRxBuffer[5] = 0x78;
    
68.                                                 CharToLong((char*)&stcPress.lPressure,(char*)&ucRxBuffer[2]);
    
69.                                                 CharToLong((char*)&stcPress.lAltitude,(char*)&ucRxBuffer[6]);
    
70.                                                 break;
    
71.                         case 0x57:        CharToLong((char*)&stcLonLat.lLon,(char*)&ucRxBuffer[2]);
    
72.                                                 CharToLong((char*)&stcLonLat.lLat,(char*)&ucRxBuffer[6]);
    
73.                                                 break;
    
74.                         case 0x58:        stcGPSV.sGPSHeight = ((unsigned short)ucRxBuffer[3]<<8)|ucRxBuffer[2];
    
75.                                                 stcGPSV.sGPSYaw = ((unsigned short)ucRxBuffer[5]<<8)|ucRxBuffer[4];
    
76.                                                 CharToLong((char*)&stcGPSV.lGPSVelocity,(char*)&ucRxBuffer[6]);
    
77.                                                 break;
    
78.                 }
    
79.                 ucRxCnt=0;
    
80.         }
    
81. }
    

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