单片机智能小车，红外加超声波避障加测速里程，内加算法 -

#include <reg52.h>
#include "lcd1602.h"
#include "IRLED.h"
#include "CarControl.h"
#include "SuperWave.h"
#include "SysTicks.h"
#include "MeasureSpeed.h"
sfr IPH = 0XB7;//优先级配置寄存器
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
sbit IRIN = P3^3; //红外接收器数据线
extern uchar IRLedValue ;//红外遥控器值
/***************************************
定时器0：计数器模式，用于计算码盘脉冲个数
定时器1：定时器模式，用于计算超声波距离
定时器2：定时器模式，用于系统滴答计时，与产生PWM波
外部中断1：红外接收中断
优先级：
外部中断1 > 定时器2 > 定时器1 > 定时器0
*****************************************/
bit IsCarRunning=0;//车是否在跑
void main()
{
uchar i;
PT0=1; //提升外部中断1高于定时器0
IPH|=0x22;//提升定时器2优先级仅次于外部中断1
LCD1602_Init();
IRLED_Init();
Car_Init();
SuperWave_Init();
SysTicks_Init();
MeasureSpeed_Init();
LCD1602_ShowString(0,0,"Num:");
while(1)
{
SuperWave_GetCount();
Delay_ms(10);
}
}
#include <reg52.h>
#include "lcd1602.h"
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
#define LCD1602_DATA P0
sbit lcden=P2^7; //使能控制
sbit lcdrs=P2^5; //命令数据输入
sbit lcdrw=P2^6; //命令数据输入
void Delay_ms(unsigned int ms)
{
unsigned int x,y;
for(x=ms;x>0;x--)
for(y=110;y>0;y--);
}
bit LCD1602_Busy()
{
bit busy;
lcdrs=0;
lcdrw=1;
lcden=1;
Delay_ms(2);
busy=(bit)(LCD1602_DATA&0x80);
lcden=0;
return(busy);
}
void LCD1602_Wcmd(unsigned char buffer)
{
while(LCD1602_Busy());
lcdrs = 0;
lcdrw = 0;
lcden = 0;
LCD1602_DATA = buffer;
lcden = 1;
Delay_ms(5); //1ms 3ms
lcden = 0;
}
void LCD1602_Wdata(unsigned char dat)
{
while(LCD1602_Busy());
lcdrs = 1;
lcdrw = 0;
lcden = 0;
LCD1602_DATA = dat;
lcden = 1;
Delay_ms(5);
lcden = 0;
}
void LCD1602_Init()
{
LCD1602_Wcmd(0x38);//数据8位
Delay_ms(5);
LCD1602_Wcmd(0x0e);//开启显示屏及光标
Delay_ms(5);
LCD1602_Wcmd(0x06);//输入模式：位增，不移
Delay_ms(5);
LCD1602_Wcmd(0x01);//清零
Delay_ms(5);
}
void LCD1602_ShowString(unsigned char x,unsigned char y,unsigned char dat[])
{
uchar i=0;
if(y==0)
LCD1602_Wcmd(0x80+x);//0x80+1
else if(y==1)
LCD1602_Wcmd(0xc0+x);//0xc0+1
while(dat[i]!='\0')
{
LCD1602_Wdata(dat[i]);
Delay_ms(2);
i++;
}
}
#include <reg52.h>
#include "ultrasonic.h"
#include "delay.h"
#include "lcd.h"
void getsuper(void)
{
trig = 1;
DelayUs2x(5);
trig = 0;
while(!echo);
TR1 = 1;
while(echo);
TR1 = 0;
time = TH1*256 + TL1;
TH1 = 0;
TL1 = 0;
sss=(time*1.7)/100;
LCD1602_Dis_OneChar(1, 1, sss%1000/100+0x30);
LCD1602_Dis_OneChar(2, 1, sss%100/10+0x30);
LCD1602_Dis_OneChar(3, 1, sss%10+0x30);
LCD1602_Dis_OneChar(4, 1, 'c');
LCD1602_Dis_OneChar(5, 1, 'm');
}

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