标题: 飞思卡尔三轮程序+实物图 [打印本页]
作者: bgt    时间: 2019-11-26 22:11
标题: 飞思卡尔三轮程序+实物图
给大家分享一个飞思卡尔三轮的程序自己大学亲自做的
车模可以选择飞思卡尔要求的车模
下边就靠自己 调PID了


单片机源程序如下:
  1. /*********************************************************************************************************************
  2. *
  3. * @file                       isr.c
  4. *                                  中断服务函数
  5. * @core                        S9KEA128
  6. * @date                       2018
  7. ********************************************************************************************************************/
  8. #include "includefile.h"


  11. /****************全局变量定义******************/
  12. uint8 Flag_Stop = OFF;                        //=OFF停车
  13. uint8 Flag_Speed = ON;                        //=ON增加速度控制
  14. uint8 Flag_Direction = ON;                //=ON增加方向控制
  15. uint8 Flag_Debuge = OFF;                //=ON进入调参界面
  16. uint8 Flag_Out = 2;                                //虚拟示波器显示标志


  19. void PIT_CH0_IRQHandler(void)
  20. {
  21.     PIT_FLAG_CLR(PIT0);
  22.    
  23.         //标志变量定义
  24.         static uint16 i = 0;
  25.         static uint16 j = 0;
  26.        
  27.         //0.5sLED闪烁
  28.         i++;
  29.         if(i >= 100)  
  30.     {   
  31.             i = 0;
  32.             gpio_turn(LED);
  33.         }
  34.         //20ms一次速度控制
  35.         j++;
  36.         if(j >= 4)  
  37.     {   
  38.             j = 0;
  39.                 SpeedControl();
  40.         }       
  41.         DirectionControl();        //方向控制
  42.         PWMOut();                        //最终PWM输出
  43.        
  44.         //以下为虚拟示波器部分
  45.         switch(Flag_Out)
  46.         {               
  47.                 case 0 :         OutData[0] = (int)g_fRealSpeed;                //真实速度
  48.                                           OutData[1] = (int)g_fSpeedError;        //速度偏差
  49.                                         OutData[2] = (int)g_fSpeedFilter;        //速度滤波
  50.                                         OutData[3] = (int)g_fExpectSpeed;        //期望速度
  51.                                         break;
  52.                                        
  53.                 case 1 :        OutData[0] = (int)g_ValueOfAD[0];        //水平左电感
  54.                                           OutData[1] = (int)g_ValueOfAD[1];        //水平右电感
  55.                                         OutData[2] = (int)(1000*g_fDirectionError[0]);                //方向偏差          （放大1000倍）
  56.                                         OutData[3] = (int)(1000*g_fDirectionError_dot[0]);        //方向偏差微分（放大1000倍）
  57.                                         break;
  58.                                        
  59.                 case 2 :        OutData[0] = (int)g_ValueOfAD[0];//水平左电感
  60.                                           OutData[1] = (int)g_ValueOfAD[1];//垂直右电感
  61.                                         OutData[2] = (int)g_ValueOfAD[2];//水平左电感
  62.                                         OutData[3] = (int)g_ValueOfAD[3];//垂直右电感
  63.                                         break;       
  64.                                        
  65.                 case 3 :        OutData[0] = (int)g_fSpeedControlOut;                //速度控制输出        （红）
  66.                                           OutData[1] = (int)g_fDirectionControlOut;        //方向输出                （黄）
  67.                                         OutData[2] = (int)g_PWMOut;                                        //总PWM                        （蓝）
  68.                                         OutData[3] = 0;
  69.                                         break;
  70.                 default :break;
  71.         }
  72.         OutPut_Data();
  73. }


  76. void PIT_CH1_IRQHandler(void)
  77. {
  78.     PIT_FLAG_CLR(PIT1);
  79.    
  80. }

  82. void IRQ_IRQHandler(void)
  83. {  
  84.     CLEAR_IRQ_FLAG;
  85.     gpio_set(BUZZ,1);                //蜂鸣器开
  86.     ir_decode();                        //红外解码和处理   
  87.     gpio_set(BUZZ,0);                 //蜂鸣器关
  88. }

  90. void KBI0_IRQHandler(void)
  91. {
  92.     CLEAN_KBI0_FLAG;

  94. }

  96. /*
  97. 记得进入中断后清除标志位
  98. FTMRE_IRQHandler      
  99. PMC_IRQHandler        
  100. IRQ_IRQHandler        
  101. I2C0_IRQHandler      
  102. I2C1_IRQHandler      
  103. SPI0_IRQHandler      
  104. SPI1_IRQHandler      
  105. UART0_IRQHandler
  106. UART1_IRQHandler
  107. UART2_IRQHandler
  108. ADC0_IRQHandler      
  109. ACMP0_IRQHandler      
  110. FTM0_IRQHandler      
  111. FTM1_IRQHandler      
  112. FTM2_IRQHandler      
  113. RTC_IRQHandler        
  114. ACMP1_IRQHandler      
  115. PIT_CH0_IRQHandler   
  116. PIT_CH1_IRQHandler   
  117. KBI0_IRQHandler      
  118. KBI1_IRQHandler      
  119. Reserved26_IRQHandler
  120. ICS_IRQHandler        
  121. WDG_IRQHandler        
  122. PWT_IRQHandler        
  123. MSCAN_Rx_IRQHandler   
  124. MSCAN_Tx_IRQHandler   
  125. */
复制代码
  1. /*********************************************************************************************************************
  2. *
  3. * @file                       main.c
  4. *                                  主函数
  5. * @core                        S9KEA128
  6. * @date                       2018
  7. ********************************************************************************************************************/

  9. #include "includefile.h"
  10.    
  11. int main(void)
  12. {
  13.     get_clk();              //获取时钟频率
  14.     DisableInterrupts;

  16.     car_init();
  17. //        param_in();             //读取参数
  18.     EnableInterrupts;
  19.     while(1)
  20.     {
  21.                 oled_print_16x8short(0 ,0,g_ValueOfAD[0]);//显示水平左电感
  22.                 oled_print_16x8short(80,0,g_ValueOfAD[1]);//显示水平右电感
  23.                
  24.                 oled_print_16x8short(10,3,g_ValueOfAD[2]);//显示垂直左电感
  25.                 oled_print_16x8short(70,3,g_ValueOfAD[3]);//显示垂直右电感
  26.     }
  27. }
复制代码

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第十三届电磁组程序 - 无调参系统版.7z (744.73 KB, 下载次数: 35)

作者: z2232611    时间: 2020-8-5 13:32
你好楼主，我用iar下载，无法下载到单片机内是什么原因呀，其他的程序能成功烧录



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