标题: 求助关于模拟舵机的连续转向问题 [打印本页]
作者: 大克汐    时间: 2019-11-29 08:37
标题: 求助关于模拟舵机的连续转向问题
之前一直在搞舵机（stc89c52rc芯片），遇到了不少问题，还望大神相助
问题1，模拟舵机是不是只有0,45,90,135,180这几个角度可以定位，如果不是，如何通过控制pwm信号使得舵机转到某个角度（不要求精确）
       2，如何在仅使用一个定时器的情况下实现舵机在两不同角度内转动。
       3，不同舵机即使在相同程序测试情况下，转动稳定性并不一致，如何对于舵机进行参数调整
       4，一直有看到对于双舵机同角度转动程序，那么若使用两个舵机实现不同角度转动，51单片机的输出能力是否足够。
问题不是太难，但希望大神们能给一些具体一点的回答，我虽然在百度等处搜索了一些资料，但仍觉不能太清楚地理解。无他物相与，唯有谢谢二字奉上，谢谢。
注：舵机型号mg996r,sg90.
作者: liaojiaao    时间: 2019-11-29 12:48
1.舵机不是只有那几个角度。可以通过pwm给舵机周期20ms的高电平时间为1ms到2ms的范围来控制。我在网上看到说是1ms的占空比，往左边极限位置转动，1.5ms时保持不动，2ms时往右边位置转动。但是我也不太清楚如何具体精确控制转动多少，但是你可以在论坛看看，我记得我看到过的
2.额，具体我也不太懂，我没控制过。
3.
4.输出能力不用太考虑，因为只是给信号，不是像电机需要很大的电流一直驱动，只要供上电源，给pwm信号就行了吧我觉得
作者: liaojiaao    时间: 2019-11-29 13:00
3.我看了网上几个舵机，好像他的占空比范围不一样，就是一个周期内高电平最低持续时间有0.5ms的，，只是这个范围不一样，对应的都是0到180度，所以可以在程序里加个中间变量自动转换，pwm变量里面是角度，里面自动按照比例转换成相应占空比。我想大概就是这样。
我室友有个舵机，我下午可以做做实验，贴上代码
作者: 大克汐    时间: 2019-11-29 15:01
liaojiaao 发表于 2019-11-29 13:00
3.我看了网上几个舵机，好像他的占空比范围不一样，就是一个周期内高电平最低持续时间有0.5ms的，，只是这 ...

感谢大佬
作者: liaojiaao    时间: 2019-11-29 15:03
不好意思，我也没搞懂。我看了这位的51单片机控制MG996R舵机源程序。
  1. #include<reg52.h>
  2. sbit pwm = P0^0;
  3. unsigned char jd;
  4. unsigned char count = 0;
  5. void t0_init()
  6. {
  7.         TMOD = 0x01;
  8.         TH0 = (65536 - 500)/256;  //我是12m的晶振500us
  9.         TL0 = (65536 - 500)%256;
  10.         EA = 1;
  11.         ET0 = 1;
  12.         TR0 = 1;       
  13. }

  15. void t0_interrupt() interrupt 1
  16. {
  17.         TH0 = (65536 - 500)/256;
  18.         TL0 = (65536 - 500)%256;
  19.        
  20.         if(count < jd)
  21.                 pwm = 1;
  22.         else
  23.                 pwm = 0;
  24.         count++;
  25.         count = count%40;
  26. }
  27. void delay()
  28. {
  29.         unsigned char tt=100;
  30.         unsigned char dd=250;
  31.         while(tt--)
  32.         {
  33.                 dd = 250;
  34.                 while(dd--);
  35.         }
  36. }
  37. void main()
  38. {
  39.         jd = 2;
  40.         t0_init();
  41.         delay();
  42.         jd = 3;
  43.         delay();
  44.         jd = 4;
  45.         while(1);
  46.        
  47. }
复制代码

我也迷惑了
作者: 大克汐    时间: 2019-11-30 08:37
liaojiaao 发表于 2019-11-29 15:03
不好意思，我也没搞懂。我看了这位的51单片机控制MG996R舵机源程序。

我也迷惑了

中断函数应该控制的是pwm信号，延时函数写的是为了延长对应时间，保证舵机在此时间内可以转到某个位置，jd(角度)变量则是控制转动角度的变量。按照一定占空比算出来的。这样看来，只需要控制jd count的比例即可转动不同角度。前提就是定时器的赋值问题了。



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