DIY Arduino追光器 - - Powered by Discuz!

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//追光系统
#include <Servo.h>  //载入Servo库
#define InA A0    //定义读取a光敏电阻的模拟口
#define InB A1    //定义读取b光敏电阻的模拟口
#define InC A2    //定义读取c光敏电阻的模拟口
#define InD A3    //定义读取d光敏电阻的模拟口

int valA,valB;    //用于存储两个光敏电阻的数值
int valC,valD;    //用于存储两个光敏电阻的数值
int angle1 = 90; //设置初始角度
int range1 = 100; //设置范围
int angle2 = 45; //设置初始角度
int range2 = 100; //设置范围
Servo myServo1;
Servo myServo2;

void setup() {
  myServo1.attach(2);    //定义舵机接口
  myServo1.write(angle1); //初始化舵机角度为90度
  myServo2.attach(3);    //定义舵机接口
  myServo2.write(angle2); //初始化舵机角度为90度
  Serial.begin(9600); //设置串口波特率
}

void loop() {
  valA = analogRead(InA);  //读取A光敏电阻数据
  valB = analogRead(InB);  //读取B光敏电阻数据
  valC = analogRead(InC);  //读取C光敏电阻数据
  valD = analogRead(InD);  //读取D光敏电阻数据
  //正极接光敏，越光数值越大 A大于B，A比B光 A-B为正数舵机向A方向转
  if(valA-valB > range1){
angle1 = angle1 + 20;             //角度+1
angle1 = constrain(angle1,0,180);  //约束输出
myServo1.write(angle1);          //执行角度
  }
  //A小于B，B比A光 A-B为负数舵机向B方向转
  else if(valA - valB < -range1){
angle1 = angle1 - 20;
angle1 = constrain(angle1,0,180);
myServo1.write(angle1);
  }

  //C大于B，C比D光C-D为正数舵机向C方向转
  if(valC-valD > range2){
angle2 = angle2 + 20;             //角度+1
angle2 = constrain(angle2,0,180);  //约束输出
myServo2.write(angle2);          //执行角度
  }
  //C小于D，D比A光C-D为负数舵机向D方向转
  else if(valC - valD < -range2){
angle2 = angle2 - 20;
angle2 = constrain(angle2,0,180);
myServo2.write(angle2);
  }

  //串口输出数据,便于观察工作原理
  Serial.print("A=");
  Serial.print(valA);
  Serial.print("||B=");
  Serial.println(valB);
  Serial.print("Angle1=");
  Serial.println(angle1);
  Serial.print("C=");
  Serial.print(valC);
  Serial.print("||D=");
  Serial.println(valD);
  Serial.print("Angle2=");
  Serial.println(angle2);
  delay(500);  //延时

}
视频:

https://pan.baidu.com/s/1P2RjZ28SErsMA7z8nhWNfw