51单片机小车转弯程序出现问题，求解 -

标题: 51单片机小车转弯程序出现问题，求解 [打印本页]

作者: Li5151 时间: 2019-12-24 15:36
标题: 51单片机小车转弯程序出现问题，求解

问题求助！！！！我做的是一个4轮驱动的基于蓝牙控制的小车，上图是小车的一个左转程序，我的本意是想通过让小车左旋转一段时间然后再让它直走，来达到左转的目的。可是我这个发送左转指令时，小车不会动，等到延时时间一过，这个时候小车开始前进。为什么一开始小车不向左旋转啊？？？？它为什么会不动呢？？？？然后直走的程序又能执行？？？求解

作者: 猫兔0 时间: 2019-12-24 19:37
这个你得看全部程序，这样没办法回答你啊

作者: Li5151 时间: 2019-12-24 21:31

猫兔0 发表于 2019-12-24 19:37
这个你得看全部程序，这样没办法回答你啊

#include <reg52.h>
#define Left_moto2_pwm    P0_4 //接驱动模块ENA 左后轮
#define Right_moto2_pwm P0_5 //接驱动模块ENB 右后轮
#define Left_moto_pwm    P1_4 //接驱动模块ENA 左前轮
#define Right_moto_pwm P1_5 //接驱动模块ENB 右前轮
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
sbit P0_4=P0^4; //定义P0_4
sbit P0_5=P0^5; //定义P0_5
sbit P1_4=P1^4; //定义P1_4
sbit P1_5=P1^5; //定义P1_5
sbit IN1 = P1^2; //为1 左电机反转  前轮
sbit IN2 = P1^3; //为1 左电机正转前轮
sbit IN3 = P1^6; //为1 右电机正转  前轮
sbit IN4 = P1^7; //为1 右电机反转  前轮
sbit IN5 = P0^2; //为1 左电机反转  后轮
sbit IN6 = P0^3; //为1 左电机正转  后轮
sbit IN7 = P0^6; //为1 右电机正转  后轮
sbit IN8 = P0^7; //为1 右电机反转  后轮
bit Right_moto_stop=1;
bit Left_moto_stop =1;
int pwm=1;
#define left_motor_go  IN1 = 0, IN2 = 1//左电机正传
#define left_motor_back  IN1 = 1, IN2 = 0//左电机反转
#define right_motor_go  IN3 = 0, IN4 = 1//右电机正传
#define right_motor_back IN3 = 1, IN4 = 0//右电机反转
#define left_motor2_go  IN5 = 0, IN6 = 1//左电机正传
#define left_motor2_back IN5 = 1, IN6 = 0//左电机反转
#define right_motor2_go  IN7 = 0, IN8 = 1//右电机正传
#define right_motor2_back IN7 = 1, IN8 = 0//右电机反转
unsigned char pwm_val_left  =0;//变量定义
unsigned char push_val_left =0;// 左电机占空比N/10
unsigned char pwm_val_right =0;
unsigned char push_val_right=0;// 右电机占空比N/10

void delay(uint z)
{
uint x,y;
for(x = z; x > 0; x--)
for(y = 114; y > 0 ; y--);
}
void UART_INIT() //蓝牙初始化
{
SM0 = 0;
SM1 = 1;//串口工作方式1
REN = 1;//允许串口接收
EA = 1;//开总中断
ES = 1;//开串口中断
TMOD = 0x20;//8位自动重装模式
TH1 = 0xfd;
TL1 = 0xfd;//9600波特率
TR1 = 1;//启动定时器1
}
   void  run(void) //pwm调速函数
{
   push_val_left  =pwm;  //PWM 调节参数1-10
  push_val_right =pwm;  //PWM 调节参数1-10
if(pwm==10) pwm=0;
  if(pwm==0&&pwm<0) pwm=0;
}

void pwm_out_left_moto(void) //左侧电机调速，调节push_val_left的值改变电机转速,占空比
{
if(Left_moto_stop)
{
if(pwm_val_left<=push_val_left)
   {  Left_moto_pwm=1;
   Left_moto2_pwm=1;  }
else
   { Left_moto_pwm=0;Left_moto2_pwm=0; }
if(pwm_val_left>=10)
pwm_val_left=0;
}
else { Left_moto_pwm=0;Left_moto2_pwm=0; }
}

void pwm_out_right_moto(void)  //右侧电机调速
{
  if(Right_moto_stop)
{
if(pwm_val_right<=push_val_right)
   {  Right_moto_pwm=1;
   Right_moto2_pwm=1; }
else
      {Right_moto_pwm=0;
   Right_moto2_pwm=0;}
if(pwm_val_right>=10)
   pwm_val_right=0;
}
else {Right_moto_pwm=0;Right_moto2_pwm=0; }
}
void timer0()interrupt 1 using 2 //TIMER0中断服务子函数产生PWM信号//
{
   TH0=0XF8; //1Ms定时
  TL0=0X30;
  pwm_val_left++;
  pwm_val_right++;
  pwm_out_left_moto();
  pwm_out_right_moto();
}
void forward()  //小车前进//
{
ET0 = 1;
run();    //pwm 程序
left_motor_go; //左电机前进
right_motor_go; //右电机前进
left_motor2_go; //左电机前进后轮
right_motor2_go; //右电机前进  后轮
}
void left_go() //左转
{
ET0 = 1;
run();
left_motor_back;
right_motor_go;
left_motor2_back;
right_motor2_go;
delay(700);
forward();
}

void right_go()  //右转
{
ET0 = 1;
run();
delay(50);
right_motor_back;
left_motor_go;
right_motor2_back;
left_motor2_go;
delay(700);
forward();
}
void left()    //小车左转圈
{
ET0 = 1;
run();
delay(50);
right_motor_go; //  右电机前进
left_motor_back; // 左电机后退
right_motor2_go; //  右电机前进
left_motor2_back; // 左电机后退
}

void right() //小车右转圈
{
ET0 = 1;
run();
delay(50);
left_motor_go;
right_motor_back;
left_motor2_go;
right_motor2_back;
}
void back()    //小车后退
{
ET0 = 1;
run();
left_motor_back;
right_motor_back;
left_motor2_back;
right_motor2_back;
}
void stop()    //小车停止
{
ET0 = 0;
P1=0;
P0=0;
}
void UART_SER() interrupt 4    //串口中断
{
if(RI)
{
  RI = 0;  //清除接收标志
  switch(SBUF)
  {
case 'g': forward(); break;//前进
case 'b': back(); break;//后退
case 'l': left(); break;//左转圈
case 'r': right(); break;//右转圈
case 's': stop(); break;//停止
case 'z': left_go(); break;//左转行驶
case 'y': right_go(); break;//右转行驶
case 'p': pwm++;break;  //加速
case 'c': pwm--;break;  //减速
  }
}
}
void main()
{
TMOD=0X01;
TH0= 0XF8; //1ms定时
  TL0= 0X30;
TR0= 1;
ET0= 1;
EA = 1;
UART_INIT();//串口初始化
while(1);
}

作者: liuyongjun000a 时间: 2019-12-24 21:34
小车如不出现打滑的情况下，是不会动的，相互抵制了。应该是右电机向前加力，左电机空不加电就行了。

作者: Li5151 时间: 2019-12-24 21:42

liuyongjun000a 发表于 2019-12-24 21:34
小车如不出现打滑的情况下，是不会动的，相互抵制了。应该是右电机向前加力，左电机空不加电就行了。

为啥是不会动的啊？相互抵制了？？麻烦能具体解释一下吗？

作者: Li5151 时间: 2019-12-24 21:52

liuyongjun000a 发表于 2019-12-24 21:34
小车如不出现打滑的情况下，是不会动的，相互抵制了。应该是右电机向前加力，左电机空不加电就行了。

不会动？？相互抵制了？？麻烦能具体解释一下吗？？

作者: liuyongjun000a 时间: 2019-12-24 21:55
小车如不出现打滑的情况下，是不会动的，相互抵制了。应该是右电机向前加力，左电机空不加电就行了。或者右前通电+左后通电=左前+右后，四个双双单边通电，玩个电动玩具的一看就知道，要不不动，就不就乱动。

作者: liuyongjun000a 时间: 2019-12-24 22:03

Li5151 发表于 2019-12-24 21:42
为啥是不会动的啊？相互抵制了？？麻烦能具体解释一下吗？

你去家附近找找小孩可以驱动的大点的电动四驱车试试就知了，一个轮驱动，车子是向驱动方向，同边双驱动也是向驱动方向。错开一前一后，驱动相反，才会转圈。

作者: Li5151 时间: 2019-12-25 14:47

liuyongjun000a 发表于 2019-12-24 22:03
你去家附近找找小孩可以驱动的大点的电动四驱车试试就知了，一个轮驱动，车子是向驱动方向，同边双驱动也 ...

我的小车能够单独的转圈也能够单独的直走，我是想只发送一次指令让它先转圈然后再直走。但是它不转圈然后就直走了，你可能没明白我的意思。

作者: botgs 时间: 2019-12-25 15:34

liuyongjun000a 发表于 2019-12-24 21:34
小车如不出现打滑的情况下，是不会动的，相互抵制了。应该是右电机向前加力，左电机空不加电就行了。

3楼是对的，建议你换几个摩擦力小的轮子，放在光滑的平面上看效果。

作者: madsheik 时间: 2019-12-26 14:11
验证是不是抵消的方法建议就先动一边的轮子，然后看下能不能动

作者: 爱爱爱 时间: 2019-12-27 12:40
如果要实现转弯的话前轮一个轮子不动一个轮子按照你转弯的方向转动就好

作者: 霸气范 时间: 2019-12-28 09:37
可能是电机安装和驱动方向错误，拿起来悬空看看先排除一下是不是这个问题

作者: 东111 时间: 2019-12-29 19:08
建议先把转弯拉出来单独调试，然后打包成函数。

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