标题: 单片机+L298N智能小车程序+资料 [打印本页]
作者: xiaomei!11    时间: 2019-12-27 16:33
标题: 单片机+L298N智能小车程序+资料
资料来自网络


单片机源程序如下:
  1.         /****************************************************************************
  2.          硬件连接
  3.          P1_6 接驱动模块ENA        使能端，输入PWM信号调节速度
  4.      P1_7 接驱动模块ENB        使能端，输入PWM信号调节速度

  6.      P3_4 P3_5 接IN1  IN2    当 P3_4=1,P3_5=0; 时左电机正转         驱动蓝色输出端OUT1 OUT2接左电机
  7.      P3_4 P3_5 接IN1  IN2    当 P3_4=0,P3_5=1; 时左电机反转               
  8.      P3_6 P3_7 接IN3  IN4         当 P3_6=1,P3_7=0; 时右电机正转         驱动蓝色输出端OUT3 OUT4接右电机
  9.      P3_6 P3_7 接IN3  IN4         当 P3_6=0,P3_7=1; 时右电机反转

  11.      P1_0接四路寻迹模块接口第一路输出信号即中控板上面标记为OUT1
  12.      P1_1接四路寻迹模块接口第二路输出信号即中控板上面标记为OUT2       
  13.      P1_2接四路寻迹模块接口第三路输出信号即中控板上面标记为OUT3
  14.          P1_3接四路寻迹模块接口第四路输出信号即中控板上面标记为OUT4
  15.          四路寻迹传感器有信号(白线）为0  没有信号（黑线）为1
  16.          四路寻迹传感器电源+5V GND 取自于单片机板靠近液晶调节对比度的电源输出接口
  17.                                                                                                                                                                                          
  18.          关于单片机电源：本店驱动模块内带LDO稳压芯片，当电池输入最低的电压6V时候可以输出稳定的5V
  19.          分别在针脚标+5 与GND 。这个电源可以作为单片机系统的供电电源。
  20.         ****************************************************************************/

  22.         #include<AT89x51.H>

  24.         #define Left_moto_pwm     P1_6           //接驱动模块ENA        使能端，输入PWM信号调节速度
  25.         #define Right_moto_pwm    P1_7           //接驱动模块ENB

  27.     #define Left_1_led        P1_0           //四路寻迹模块接口第一路
  28.         #define Left_2_led        P1_1           //四路寻迹模块接口第二路
  29.     #define Right_1_led       P1_2           //四路寻迹模块接口第三路
  30.         #define Right_2_led       P1_3           //四路寻迹模块接口第四路


  33.         #define Left_moto_go      {P3_4=0,P3_5=1;} //P3_4 P3_5 接IN1  IN2    当 P3_4=0,P3_5=1; 时左电机前进
  34.         #define Left_moto_back    {P3_4=1,P3_5=0;} //P3_4 P3_5 接IN1  IN2    当 P3_4=1,P3_5=0; 时左电机后退               
  35.         #define Right_moto_go     {P3_6=0,P3_7=1;} //P3_6 P3_7 接IN1  IN2         当 P3_6=0,P3_7=1; 时右电机前转
  36.         #define Right_moto_back   {P3_6=1,P3_7=0;} //P3_6 P3_7 接IN1  IN2         当 P3_6=1,P3_7=0; 时右电机后退

  38.            unsigned char pwm_val_left  =0;//变量定义
  39.         unsigned char push_val_left =0;// 左电机占空比N/10
  40.         unsigned char pwm_val_right =0;
  41.         unsigned char push_val_right=0;// 右电机占空比N/10
  42.         bit Right_moto_stop=1;
  43.         bit Left_moto_stop =1;
  44.         unsigned  int  time=0;

  46. /************************************************************************/
  47.      void  run(void)        //前进函数
  48. {
  49.      push_val_left  =3;  //PWM 调节参数1-10   1为最慢，10是最快  改这个值可以改变其速度
  50.          push_val_right =3;         //PWM 调节参数1-10   1为最慢，10是最快         改这个值可以改变其速度
  51.          Left_moto_go ;                 //左电机前进
  52.          Right_moto_go ;         //右电机前进
  53. }

  55. /************************************************************************/
  56. /*                    PWM调制电机转速                                   */
  57. /************************************************************************/
  58. /*                    左电机调速                                        */
  59. /*调节push_val_left的值改变电机转速,占空比            */
  60.                 void pwm_out_left_moto(void)
  61. {  
  62.    if(Left_moto_stop)
  63.    {
  64.     if(pwm_val_left<=push_val_left)
  65.                Left_moto_pwm=1;
  66.         else
  67.                Left_moto_pwm=0;
  68.         if(pwm_val_left>=10)
  69.         pwm_val_left=0;
  70.    }
  71.    else  Left_moto_pwm=0;
  72. }
  73. /******************************************************************/
  74. /*                    右电机调速                                  */  
  75.    void pwm_out_right_moto(void)
  76. {
  77.   if(Right_moto_stop)
  78.    {
  79.     if(pwm_val_right<=push_val_right)
  80.                Right_moto_pwm=1;
  81.         else
  82.                Right_moto_pwm=0;
  83.         if(pwm_val_right>=10)
  84.         pwm_val_right=0;
  85.    }
  86.    else    Right_moto_pwm=0;
  87. }
  88. /***************************************************/
  89. ///*TIMER0中断服务子函数产生PWM信号*/
  90.         void timer0()interrupt 1   using 2
  91. {
  92.      TH0=0XF8;          //1Ms定时
  93.          TL0=0X30;
  94.          time++;
  95.          pwm_val_left++;
  96.          pwm_val_right++;
  97.          pwm_out_left_moto();
  98.          pwm_out_right_moto();
  99. }       
  100. /***************************************************/

  102.         void main(void)
  103. {

  105.         TMOD=0X01;
  106.         TH0= 0XF8;                  //1ms定时
  107.         TL0= 0X30;
  108.         TR0= 1;
  109.         ET0= 1;
  110.         EA = 1;

  112.         while(1)                                                        /*无限循环*/
  113.         {        
  114.           run();

  116.          }
  117. }
  118.        
复制代码

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作者: Jeff_BlindCat    时间: 2020-7-5 13:12
搂住的资料很全面，
不止51和L298，还有超声波、红外、PID，寻光寻迹算法，
这个要好好学习。
谢谢楼主。
作者: pq1972    时间: 2021-1-4 14:07
刚刚学习智能小车，太需要了



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