单片机超声波红外接收控制小车程序测量距离、红外控制、自动巡航 -

标题: 单片机超声波红外接收控制小车程序测量距离、红外控制、自动巡航 [打印本页]

作者: 1111DADADA 时间: 2020-1-2 18:15
标题: 单片机超声波红外接收控制小车程序测量距离、红外控制、自动巡航

* 程序名 : 超声波HY-SRF05测距、红外接收控制小车

* 程序功能 : 测量距离、红外控制、自动巡航

* 备注 : 130直流电机、L298N电机驱动、HY-SRF05超声波测距模块、红外收发模块

* 作者 : 1111ADADAD

*******************************************************************************/

// --头文件声明 --//

#include<reg51.h>

#include <intrins.h>

//--声明超声波引脚对应--//

sbit TRIG=P3^7; //TRIG是触发信号

sbit ECHO=P3^6; //ECHO是测距的持续信号

//--声明电机驱动引脚对应--//

sbit ZUO1 =P2^6; //左转控制口1

sbit ZUO2 =P2^7; //左转控制口2

sbit YOU1 =P1^3; //右转控制口1

sbit YOU2 =P1^4; //右转控制口2

//--声明蜂鸣器驱动引脚对应--//

sbit BEE =P2^1; //蜂鸣器控制引脚

//--定义全局变量--//

unsigned long S=0; //距离初始化

unsigned int time=0; //超声波往返时间寄存变量

unsigned char receiveData; //用来保存红外模块串口接收的数据

unsigned int flag=0;//运动模式转动方向标志

//--声明全局函数--//

void Delay10ms(unsigned int c); //延时10ms函数

void system_Ini();//定时器系统、中断初始化函数

void Conut(void);//距离计算函数

void movemode();//选择运动模式

void StartModule(); //采集信号初始化函数

void UsartConfiguration(); //红外串口函数

void redreceive(); //红外遥控信息接收函数

void qianjin();//控制电机前进

void houtui();//控制电机后退

void houtui3s(); //控制电机后退3s

void lefturn1s(); //控制电机左转1s

void zuozhuan();//控制电机左转

void righturn1s(); //控制电机右转1s

void youzhuan();//控制电机右转

void pause(); //控制电机停止

void Bee();//蜂鸣器响一声

/*******************************************************************************

* 函数名 : main

* 函数功能 : 主函数

*******************************************************************************/

void main(void)

{

UsartConfiguration(); //串口函数初始化

system_Ini(); //定时器系统、中断初始化

pause(); //小车停止

BEE=0;

while(1) //进入红外控制死循环

{

redreceive(); //接收红外信息

if ( receiveData == 24) //按键2按下

{

Bee();//蜂鸣器响一声

while( receiveData != 28 ) //当按键5没有按下时，一直前进，下同

{

qianjin(); //小车前进

redreceive(); //前进的同时，持续进行是否有红外按键5——停止信号输入的扫描，下同

}

pause(); //停止

Bee();//蜂鸣器响一声

}

else if( receiveData == 82) //按键8按下

{

Bee();//蜂鸣器响一声

while( receiveData != 28 )

{

houtui(); //后退

redreceive();

}

pause(); //停止

Bee();//蜂鸣器响一声

}

else if( receiveData == 8) //按键4按下

{

Bee();//蜂鸣器响一声

lefturn1s(); //左转1s

receiveData=0; //红外接收变量清零

}

else if( receiveData == 90) //按键6

{

Bee();//蜂鸣器响一声

righturn1s(); //右转1s

receiveData=0; //红外接收变量清零

}

else if (receiveData == 9) //按键EQ，自动巡航，遇见障碍物过近，自动左转

{

Bee();//蜂鸣器响一声

while( receiveData != 28 )

{

StartModule(); //启动采集信号初始化模块，即进行一次数据采集，TRIG每隔一段时间输出一次高电平触发信号

while(!ECHO); //当ECHO为0时等待信号到来，TRIG发出一段大于10us的高电平后，超声波模块会进行发送8段40khz周期电平

//然后检测回波信号，回波信号脉宽与ECHO信号高电平持续时间成正比,ECHO持续时间*声速再除以2，

//结果即为距离。此时为等待RX产生高电平，一旦产生后，后面定时器即开始计数，

TR0=1; //打开定时器0，开启计数

while(ECHO); //当ECHO为1时计数进入循环等待,ECHO高电平不结束，计时不停止，一旦结束

TR0=0; //关闭定时器0，停止计数

Conut(); //通过计数来的时间在距离计算函数中计算距离S

movemode(); //选择运动模式

}

pause(); //停止

}

else continue; //未接收到红外信息时，继续从头循环等待

}

/*******************************************************************************

* 函数名 : Delay10ms

* 函数功能 : 延时函数，延时10ms

*******************************************************************************/

void Delay10ms(unsigned int c) //误差 0us

{

unsigned char a, b;

for (;c>0;c--)

{

for (b=38;b>0;b--)

{

for (a=130;a>0;a--);

}

/*******************************************************************************

* 函数名 :system_Ini

* 函数功能 :定时器T0系统/中断初始化

/******************************************************************************/

void system_Ini(void)

{

TH0=0;

TL0=0;

TMOD=0x21; //设T0为方式1

ET0=1; //允许T0中断

EA=1; //开启总中断

}

/*******************************************************************************

* 函数名 : Conut

* 函数功能 : 测量超声波距离S

*******************************************************************************/

void Conut(void)

{

time=TH0*256+TL0; //时间等于高位信息+低位信息的和，读取测量得到的时间,单位是微秒,是超声波发送出去到反射回来的时间.

TH0=0;

TL0=0; //计算完成后，初始化定时器高低位信息

S=time*0.017; //计算超声波距离

}

/*******************************************************************************

* 函数名 : movemode

* 函数功能 : 选择运动模式

*******************************************************************************/

void movemode()

{

if(S<8) //如果距离小于8CM，则

{

if(flag>=0&&flag<=2)

{

lefturn1s();//左转1s

flag=flag+1;

}

else if(flag==3||flag==7)

{

houtui3s();//后退3s

flag=flag+1;

}

else if(flag>=4&&flag<=6)

{

righturn1s(); //右转1s

flag=flag+1;

}

else //标志位清零

flag=0;

}

else //如果距离大于8CM，则

{

redreceive(); //接收红外信息

qianjin(); //小车持续前进

}

/***********************************************************

* 函数名 :StartModule()

* 函数功能 :超声波采集信号初始化函数

/**********************************************************/

void StartModule() //启动模块

{

TRIG = 1; //启动一次模块

_nop_();

TRIG = 0;

}

/*******************************************************************************

* 函数名 :UsartConfiguration()

* 函数功能 :设置红外接收串口

*******************************************************************************/

void UsartConfiguration()

{

SCON=0X50;//设置为工作方式1

TMOD=0X20;//设置计数器工作方式2

PCON=0X80;//波特率加倍

TH1=0XF3; //计数器初始值设置，注意波特率是4800

TL1=0XF3;

TR1=1;//打开计数器

}

/*******************************************************************************

* 函数名 : redreceive()

* 函数功能 : 红外接收

*******************************************************************************/

void redreceive()

{

if(RI == 1) //查看红外是否接收到数据，如果接受到

{

receiveData = SBUF;//读取数据，存至变量receiveData

RI = 0;//清除串口接收标志位

}

/*******************************************************************************

* 函数名 : qianjin

* 函数功能 : 控制电机前进

*******************************************************************************/

void qianjin()

{

ZUO1=1;ZUO2=0;

YOU1=1;YOU2=0; //前进

}

/*******************************************************************************

* 函数名 : houtui

* 函数功能 : 控制电机后退

*******************************************************************************/

void houtui()

{

ZUO1=0;ZUO2=1;

YOU1=0;YOU2=1; //后退

}

/*******************************************************************************

* 函数名 : houtui3s

* 函数功能 : 控制电机后退3s

*******************************************************************************/

void houtui3s()

{

unsigned char a,b,c=20; //后退3秒钟=

ZUO1=0;ZUO2=1;

YOU1=0;YOU2=1; //左转

for (;c>0;c--)

{

for (b=38;b>0;b--)

{

for (a=130;a>0;a--)

{

redreceive();

}

pause();

}

/*******************************************************************************

* 函数名 : void lefturn1s()

* 函数功能 : 控制电机左转1s

*******************************************************************************/

void lefturn1s()

{

unsigned char a, b,c=5;

ZUO1=0;ZUO2=0;

YOU1=1;YOU2=0; //左转

for (;c>0;c--)

{

for (b=38;b>0;b--)

{

for (a=130;a>0;a--)

{

redreceive();

}

pause();

}

/*******************************************************************************

* 函数名 : zuozhuan

* 函数功能 : 控制电机左转

*******************************************************************************/

void zuozhuan()

{

ZUO1=0;ZUO2=0;

YOU1=1;YOU2=0; //左转

redreceive();

}

/*******************************************************************************

* 函数名 : void righturn1s()

* 函数功能 : 控制电机右转1s

*******************************************************************************/

void righturn1s()

{

unsigned int a, b,c=5; //右转1秒钟

ZUO1=1;ZUO2=0;

YOU1=0;YOU2=0; //右转

for (;c>0;c--)

{

for (b=38;b>0;b--)

{

for (a=130;a>0;a--)

{

redreceive();

}

pause(); //电机停止

}

/*******************************************************************************

* 函数名 : youzhuan

* 函数功能 : 控制电机右转

*******************************************************************************/

void youzhuan()

{

ZUO1=1;ZUO2=0;

YOU1=0;YOU2=0; //右转

redreceive();

}

/*******************************************************************************

* 函数名 : pause

* 函数功能 : 控制电机停止

*******************************************************************************/

void pause()

{

ZUO1=0;ZUO2=0;

YOU1=0;YOU2=0; //电机停止

}

/*******************************************************************************

* 函数名 : Bee

* 函数功能 : 蜂鸣器响一声

*******************************************************************************/

void Bee()

{

BEE=1;

Delay10ms(200);

BEE=0; //蜂鸣器响一声

}

作者: chenyucy72 时间: 2022-6-4 10:53
老师好，我下载学习先了，不过现在还看不懂，谢谢

作者: 傻到不知所措 时间: 2022-11-20 16:47
膜拜大佬，成功借鉴代码学习了超声波！

欢迎光临 (http://www.51hei.com/bbs/)